自控控制原理第3版孙炳达第4章节幻灯片.pptVIP

例4-9 若在典型的二阶系统增加一个零点时，系统的结构图为图 4-13。取绘制系统根轨迹图并分析增加的零点对系统性能的影响。 解：增加零点后系统的开环传递函数为 （1）系统有二个开环极点： ， 一个开环零点： （2）实轴上根轨迹区间为（-∞，-6]和[-4，0]。 （3）根轨迹的分离点可按式（4-14）计算 解此方程可得： 即系统根轨迹的分离点、会合点为-2.53、-9.47 系统性能的根轨迹分析 （4）根据相角条件可知，根轨迹各点应满足 令 ，得 利用反正切公式可得 对上式的两边取正切，整理后即得根轨迹方程式 这是一个圆的方程，圆心为 ；半径为。 系统的根轨 迹如图4-14所示。这个圆与实轴的交点即为分离点和会合点。 系统性能的根轨迹分析 二、利用根轨迹分析系统的动态性能 根据系统的根轨迹，可以确定使系统稳定适当的开环传递系数 以及对应的闭环极点，再根据已知的闭环极点确定主导极点，进而 分析系统的动态性能。 例4-10 系统开环传递函数为 ，试确定阻尼比 时 的主导极点和相应的 和 值。 解：首先绘制系统根轨迹，在此基础上确定主导极点并求性能参数。 （1）系统有三个开环极点（起点）： ， ， （2）实轴上根轨迹区间为（-∞,-4]和[-2，0] 。 （3）根轨迹的分离点可按式（4-14）计算 系统性能的根轨迹分析 解此方程可得 （4）根轨迹渐近线的倾角 根轨迹渐近线与实轴的交点 （5）根轨迹与虚轴的交点 系统特征方程为 令 ，得 亦即 系统性能的根轨迹分析 解得 ， 根据计算结果绘制根轨迹如图4-15。 （6）确定闭环极点 由 得： 。 式中 是等 线与负实轴方向的夹角。 在图4-15中作与负实轴夹角成60°的 等 线，与根轨迹的交点是 。从图中量得 的值为： 另一个闭环极点与是共轭复数： 与 和 对应的开环传递系数 的值可由式（4-9）求出 系统性能的根轨迹分析 因此，闭环极点 所对应的系统特征方程为： 由方程的根与系数之间的关系可得如下计算公式： 故第三个闭环极点： （7）确定主导极点并计算 和 由于与的实部之比为 ，由第三章第四节的概念： 与 是 系统性能的根轨迹分析 主导极点， 对动态过程的影响可以忽略不计，本系统可以当作二 阶系统来分析。系统特征方程为： 由典型二阶系统闭环特征方程（3-14）式，可得： 动态响应性能指标为： 系统性能的根轨迹分析 第 4 章 完 第四章 控制系统根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 第三节 系统根轨迹的绘制 第四节 参量根轨迹 第五节 系统性能的根轨迹分析 第一节 根轨迹的基本概念 一、问题的提出 在前一章控制系统的时域分析的讨论中已经知道，只要能求得系统微分方程的特征方程的根即系统闭环传递函数的极点，则系统的稳定性和动态性能就可以确定。但是在高阶系统中，求解特征根的根是一件很困难的事，在实际工作中难以应用。 1948年伊文思根据反馈系统开环和闭环传递函数之间的关系，提出了求解特征方程根的图解方法——根轨迹法。根轨迹法是分析、设计线性定常系统的一种图解方法。 二、根轨迹的概念 定义: Gk(s)的某个参数由0→∞时，系统的闭环特征根在S平面上的变化轨迹。 例 已知系统的结构图如下图所示，请绘出K由0→∞时的根轨迹。 R(s) - Y(s) 根轨迹的基本概念 解：闭环传递函数为 系统特征方程为 K 0 1/2 1 2 3 ∞ s1 0 -0.29 -1 -1+j -1+2j -1+j∞ s2 -2 -1.7 -1 -1-j -1-2j -1-j∞ j σ 根轨迹的基本概念 有了根轨迹图，可以立即分析系统的各种性能 （1）稳定性 开环增益K从零变到无穷时，根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此系统对所有的K值都是稳定的。 （2）稳态特性 开环系统在坐标原点有一个极点，所以属于一型系统。因此根轨迹是的K值就是静态速度误差系数。如果给定系统稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的允许范围。 （3）动态特性 由图中可见，当0K1时，所有闭环极点都位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程；当K=1时，闭环两个实数极点相重合，系统为临界阻尼