自控控制原理第3版孙炳达第5章幻灯片.pptVIP

* 二、在博德图中使用奈氏判据 频率法分析闭环系统的稳定性 1、极坐标图博德图的对应关系 2、正负穿越的定义 * 3、在伯德图中使用奈氏判据 若系统有P个开环极点在右半S平面，则闭环系统稳定的充要条件是，在对数幅频特性为正的所有频段内，对数相频特性与-180°相位线的正负穿越次数之差为P/2。 频率法分析闭环系统的稳定性 * 试用奈氏判据判别闭环系统的稳定性。 解：作系统的博德图 (对数频率特性图) 例3 若系统开环传递函数为 频率法分析闭环系统的稳定性 * 由图可知，对数相频特性对-180°的正、负穿越各次。又由于开环传递函数无正极点，即P=0。根据奈氏判据，闭环系统是稳定的。 频率法分析闭环系统的稳定性 * 5.6 用频率法分析闭环系统的稳态性能 ν r(t)=A At At2/2 0 A/(1+k) ∞ ∞ 1 0 A/K ∞ 2 0 0 A/K 一、在伯德图上找ν 因为在对数幅频图上的低频段的斜率λ与积分环节的个数ν有关。 由第三章，稳定的系统的稳态性能，可由开环传递函数中的 积分环节个数v和开环放大系数k决定。 所以，由斜率λ可求出积分环节的个数ν * 二、在伯德图上找K 1、0型系统（ ν=0） 2、 1型系统（ ν=1） ①斜率为-20db/dec的低频段渐近特性或其延长线，在ω=1时的分贝数由开环放大系数K的值决定。 用频率法分析闭环系统的稳态性能 * ②斜率为-20db/dec的低频段渐近特性或其延长线与横轴的交 点的频率值与开环放大系数K相等。 用频率法分析闭环系统的稳态性能 * 3、2型系统 ①斜率为-40db/dec的低频段渐近特性或其延长线，在ω=1时 的分贝数由开环放大系数K的值决定。 ②斜率为-40db/dec的低频段渐近特性或其延长线与横轴的交 点的频率值的平方与开环放大系数K相等。 （ ν=2） 用频率法分析闭环系统的稳态性能 * 5.7 用开环频率特性分析系统的动态性能 一、开环频域性能指标 典型开环频率特性 * 1.截止频率ωc 对数幅频特性等于0分贝时的ω值，即 截止频率ωc表征响应的快速性能，ωc越大，系统的快速性能越好。 2.相位裕度γ(ωc) 相频特性曲线在ω= ωc时的相角值φ(ωc)与-180°之差。 对于最小相位系统，相位裕度与系统的稳定性有如下关系： 用开环频率特性分析系统的动态性能 * 3.增益裕量G.M.（幅值裕量） 相角为-180°这一频率值ωg所对应的幅值倒数的分贝数。 对于最小相位系统，增益裕度与系统的稳定性有如下关系： 用开环频率特性分析系统的动态性能 * 4.中频宽度h 开环对数幅频特性以斜率为-20dB/dec过横轴的线段宽度h，称为中频宽度。 h的长短反映了系统的平稳程度，h愈大，系统的平稳性越好。 二、性能指标与中频段特性 ①若中频段的斜率为-20dB/dec，且h愈宽，γ(ωc)愈大， 平稳性越好；ωc越大，则快速性越好。 ②中频段的斜率为-40dB/dec，h愈宽，平稳性越差。 ③中频段的斜率为-60dB/dec，系统不稳定。 用开环频率特性分析系统的动态性能 * 重要结论： 控制系统要具有良好的动态性能： 中频段的斜率必须为-20dB/dec，而且要有一定的宽度（通常为5~10）； 应提高截止频率来提高系统的快速性。 用开环频率特性分析系统的动态性能 * 三、三频段与系统性能的关系 1.低频段： 反映系统的控制精度 2.中频段： 反映控制系统的动态性能 3.高频段：反映系统的抗干扰能力，斜率越负，抗干扰能 力越强。 用开环频率特性分析系统的动态性能 * 四、频域性能与时域性能的关系 对于二阶系统，两种性能指标间有一一对应的准确关系： 平稳性 快速性 时域 σ% ts 频域 γ(ωc) ωc (参阅表5-2) 1、 与 的关系 σ% γ(ωc) 用开环频率特性分析系统的动态性能 * 2、 ωc与ts的关系 在0≤ξ≤0.4时，0.85 ωn ≤ ωc ≤ωn,，说明在此范围内ωc 可以替代ωn。 用开环频率特性分析系统的动态性能 (参阅教材的证明) * 用开环频率特性分析系统的动态性能 对于高阶系统，两种性能指标间有近似对应的关系： 式中： * 5.8 用闭环特性曲线分析系统性能 典型的闭环系统频率特性曲线 一、闭环频率特性 * （1）