自控控制原理第3版孙炳达第9章节幻灯片.pptVIP

例9-21：续例9-16，k=0.5，利用LTI 观测器观察开环传递函数和闭环传递函数的阶跃响应曲线、博德图、奈奎斯特图、尼柯斯图和零极点分布图。 解： 在工作空间中输入开环传递函数和闭环传递函数： Open_G=zpk([],[0 -1/2 -1/3],1/12); ％k=0.5 Close_G=feedback(Open_G,1); 在LTI 观测器中导入Open_G和Close_G 3、LTI 观测器的操作 （1）切换曲线类型 在右键菜单中选择Plot Type项，对列表中的类型进行勾选，可改变曲线的类型。 （2）显示/隐藏某个系统模型的曲线 在右键菜单中选择Systems项，对列表中的系统模型进行勾选，可显示/隐藏该系统模型的曲线。 （3）删除已有的系统模型 点击Edit：Systems菜单，打开当前LTI 观测器中的系统模型列表，选择模型后点击“Delete”按钮可以删除该模型。 9.5 非线性控制系统仿真 一、非线性控制系统的描述函数分析方法 利用MATLAB在同一个坐标下绘制-1/N(A)曲线和奈奎斯特曲线，观察它们之间的相对位置,判断系统的稳定性。 例9-22：对例7-1，设k=6，利用MATLAB实现描述函数分析方法。 解： A=1:0.1:10; ％ A的范围为a至∞，这里选1至10 MN=-pi./(4.*(asin(1./A)+(1./A).*sqrt(1-(1./A).^2))); plot(real(MN),imag(MN)); ％绘制-1/N(A)曲线 hold; ％ 在图形界面中保持-1/N(A)曲线 L_G=tf([6],[0.02 0.3 1 0]); ％ 线性部分传递函数 w=0:0.1:100; %频率范围 0至100，只画靠近负实轴的部分。 [re,im,w]=nyquist(L_G,w); % 利用nyquist函数计算奈奎斯特曲线，并把曲线中每点的实部和虚部放至re和im，re和im为矩阵； plot(re(:,:),im(:,:)); % 绘制奈奎斯特曲线； axis([-1 0 -1 1]); % 把曲线坐标范围设为x[-1 0]，y[-1 1] grid; ％ 加入栅格 奈奎斯特曲线没有包围－1/N(A)曲线，因此系统稳定。 二、相平面图绘制 1、利用Simulink的X-Y示波器模块绘制相平面图 例9-23：续例7-2，设b=1，利用Simulink绘制相平面图。 解：搭建仿真框图。修改模块的特性：继电器模块特性中闭合输出(Output when on)设为1，断开输出(Output when off)设为-1，开关时间（Switch on point和Switch off point）均设定为eps；积分器Integrator1的初始值设为1；X-Y示波器的范围设定为x[-1.5,1.5]，y[-1.5,1.5]；仿真时间0-10秒。 2、求解系统的运动方程，绘制相平面图 例9-24：对例7-3，利用MATLAB绘制相平面图。 解： 系统的运动方程为 令 ， 转换为微分方程组 编制上述微分方程组的M函数文件motion.m function xdot=motion(t,x) xdot(1)=x(2); xdot(2)=-x(1)-x(2); xdot=xdot; x1, x2的初始值设定为0.2, 0 t0=0;tf=10;x0=[0.2;0];[t,x]=ode45(motion,[t0,tf],x0); [t,x];plot(x(:,1),x(:,2)); 三、利用Simulink仿真非线性系统的响应 例9-25：单位反馈系统，前向通道包括一个饱和非线性环节和一个二阶线性环节，饱和非线性环节线性部分斜率为1，饱和限值0.2。线性环节部分传递函数为，应用Simulink仿真系统的单位阶跃响应曲线。 解：搭建仿真框图。修改模块的特性：阶跃模块的阶跃时间设为0，饱和非线性环节的上下限制分别设为0.2和-0.2；仿真时间0-10秒。