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第五章 频率响应 * 第五章 频率响应 * 第五章 频率响应 自动控制理论 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 第四节 用频率法辩识线性定常系统的数学模型 一、由实验作出被测系统的博德图及对数幅频特性曲线的渐近线 1、在感兴趣的频率范围内，给被测系统输入不同频率的正弦信号。对于大时间常数的系统，一般取的频率范围为0.01～10Hz；对于小时间常数的系统，则应选择频率较高的正弦信号。在足够多的频率点上，测得被测系统稳态输出信号与输入信号的幅值比和相位差。据此，作出该系统的对数幅频特性和相频特性曲线。 2、用斜率为0dB/dec、±20dB/dec、 ±40dB/dec、等直线段对所测的对数幅频特性曲线作近似处理，求出渐近线。 3、根据低频渐近线的斜率，确定被测系统的类型，并由ω＝1处低频段的高度或低频段（或其延长线）与0dB线交点处的ω值，确定系统的开环增益值K。 * 第五章 频率响应 * 第五节 奈奎斯特稳定判据 自动控制理论 一、幅角原理 * 第五章 频率响应 * 图5-35 s平面上的围线Cs及其在F(s)平面上的映射曲线Cf 自动控制理论 若在S平面上任取一封闭曲线Cs,且令S以顺时针方向沿着Cs变化, 则上式求得其在F(S)平面上的映射曲线CF。 * 第五章 频率响应 * 1）围线Cs围绕F(S)的一个零点 自动控制理论 结论: Cs按顺时针方向围绕F(S)的一个零点,则其在F(S)平面上的 映射曲线CF亦按顺时针方向围绕F(S)平面的坐标原点旋转一周. 图5-36 s平面上的图形在F(s)平面上的映射（1） * 第五章 频率响应 * 2）围线Cs的顺时针方向围绕F（S）的一个极点 自动控制理论 结论:围线Cs以顺时针方向围绕F(S)的一个极点,则其在F(S)平面上的 映射曲线CF亦按逆时针方向围绕F(S)平面的坐标原点旋转一周. 图5-36 s平面上的图形在F(s)平面上的映射（1） * 第五章 频率响应 * 幅角原理：如果S平面上的闭合曲线Cs以顺时针方向围绕F(S)的z个零点和p个极点，则其在F(S)平面上的映射曲线CF围绕F(S)平面的坐标原点旋转N周。 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 取S平面上封闭围线Cs为图5-40所示。 图5-40 s平面上的封闭曲线Cs 若围线Cs以顺时针方向包围了F(S)的z个零点和p个极点，由幅角原理可知，在F(jω)平面上的映射曲线CF将按顺时针方向围绕坐标原点旋转N周。 自动控制理论 二、乃氏稳定判断 由于 * 第五章 频率响应 * 映射曲线CF围绕F(S)平面的坐标原点等价于G(jω)H (jω)对GH平面上的(-1,j0)点围绕。 图5-41 G（jw）h(jw)曲线与1+G（jw）h(jw)曲线的关系 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 例5-6 自动控制理论 图5-42 s平面上的奈氏途径 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 图5-43 例5-7的奈氏图 * 第五章 频率响应 * 图5-45 s平面上的奈氏途径 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 图5-47 例5-9的奈氏图 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 图5-48 例5-10的奈氏图 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 图5-49 例5-11的奈氏图 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 图5-51 博德图上的正、负穿越 图5-50 奈氏图上的正、负穿越 自动控制理论 三、乃氏判据在对数坐标图上的应用 * 第五章 频率响应 * 图5-52 例5-12的博德图 自动控制理论 四、乃氏判据在滞后系统中的应用 * 第五章 频率响应 * 图5-55 图5-53的临界轨迹和G1(jw) 图5-54 的奈氏图 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 第六节 相对稳定性分析 一、增益裕量Kg 二、相位裕量γ 自动控制理论 图5-59 Ⅰ型系统的奈氏图 * 第五章 频率响应 * 图5-58 稳定和不稳定系统的相位裕量和增益裕量 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 图5-59 最小相位系统的开环对数幅频特性 自动控制理论 三、相对稳定性与对数幅频特性中频段斜率关