自控控制原理第3版孙炳达笫8章节幻灯片.pptVIP

第八节 数字控制器的模拟化设计 根据经验，完成一阶数字校正装置的程序运算时间需用1ms（CPU时钟为4MHZ）。预选采样周期Ts=0.01s，于是 校正前系统的开环对数 幅频特性如图8-30中的实线 所示。 第八节 数字控制器的模拟化设计 由图可量出未校正系统的开环截止频率约为10s-1，相位裕度约为14°。相位裕度也可以通过计算得到 显然，系统未能满足动态性能指标的要求。 为了使系统能满足动态性能指标要求，用第六章频率法校正的方法，采用串联超前校正装置，选取 其中，T1=0.02s-1；T2=0.2s-1。采用串联超前校正以后，由图8-30可看出，开环截止频率约为19s-1，相位裕度约为60°，满足设计要求。 第八节 数字控制器的模拟化设计 （2）选取采样频率 已预选Ts=0.01s，相应的采样频率为 满足式（8-46）的模拟化设计时选择采样频率的条件。 （3）GC(S)离散化，求出Gc(z)。 采用双线变换法，令Gc(z)中的 第八节 数字控制器的模拟化设计 式中 u(z)——数字控制器的输出； e(z)——数字控制器的输入。 （4）化Gc(z)为差分方程： 式中， 代入T1、T2和T3的数值，k1=8.2，k2=7.8，k3=0.6。 第八节 数字控制器的模拟化设计 为了避免在运算过程中出现溢出，同时也由于在程序编制时采用了定点运算，因此将u(k)的传递系数均除以20，损失的增益将由功率放大器来补偿。于是相应系数变为k1=0.41，k2=0.39，k3=0.6（此值是不变的）。数字调节器的输入输出表达式变为 根据上式编制控制程序，并对系统进行调试实验，最终确定调节器的有关参数。 第九节 数字控制器的离散化设计 离散化设计法又称直接设计法。这种方法是把系统中的连续部分，即被控对象的模型（往往包括零阶保持器）离散化后，在整个系统（调节器、被控对象）都具有离散模型的型式下进行系统的校正、综合。离散化设计方法有Z平面上的根轨迹法、W平面上的博德图法、解析法（最少拍）等。这里只介绍W平面上的博德图设计法。 国外有文献报道，在实际的工程系统中常常采用W平面上的博德图设计，用这种方法已经成功地设计了很多的数字控制系统。其优点是，能够采用工程界人们普遍熟悉的频率响应法直接设计离散系统。这种方法的基本思路是，将未校正前的系统开环脉冲传递函数进行W变换，并令W＝j?p， ?p 为虚拟频率，然后在虚拟频率域内用博德图进行校正、综合求出校正装置，再对该校正装置进行W的反变换，便得到校正装置的脉冲传递函数GC(z)。 p， 第九节 数字控制器的离散化设计 具体的方法和步骤如下： （1）求出被控对象（带零阶保持器）的Z变换G0 (z)为 式中 H0(s)—零阶保持器的传递函数； G(s)—被控对象的传递函数。 G0(z)也常称为是“未校正系统的开环脉冲传递函数”。 第九节 数字控制器的离散化设计 （2）进行W域变换（Z域到W域），将G0(z)变换为G0(w)，即 （3）令 画出GO(j?p)的博德图。 对数幅频特性为 相频特性为 （4）从GO(j?p)的博德图上确定校正前系统的性能是否满足要求。若不满足性能要求，系统须进行校正，转第5步。 第九节 数字控制器的离散化设计 （5）根据提出的性能指标，确定出W域的校正装置（调节器）的传递函数Gc(jw)；并画出校正后系统开环传递函数G (jw)的博德图。 （6）对Gc(jw) ）进行W域的反变换，得到调节器的脉冲传递函数 Gc (z)，即 （7）Gc(z)的计算机程序实现。 为了说明上述校正步骤的具体应用，举例如下： 第九节 数字控制器的离散化设计 例8-18 系统的结构图如图8-31所示，采样周期Ts＝0.1s。要求系统具有性能： 幅值裕度≥16dB；相位裕度≥40；静态速度误差系数Kv≥3；开环截止频率?c≥3s-1。设计一数字调节器。 解 （1）求未校正系统的开环脉冲传递函数G0(z)。 第九节 数字控制器的离散化设计 求Z变换，得 考虑到稳态指标要求： 故选K=30。 第九节 数字控制器的离散化设计 （2）对G0(z)进行W域变换 令 （3）令 求出未校正系统的开环虚拟频率特性 画出博德图，如图8-23所示。 由图可看出，系统是不稳定的。 第九节 数字控制器的离散化设计 （4）采用串联滞后校正 当采用W域的校正传递函数 时，则校正后的W域的系统开环传递函数为 第九节 数字控制器的离散化设计 作出G