基于正交消影点的摄像机标定方法-重庆工商大学学术期刊社.PDFVIP

第３２卷第３期 重庆工商大学学报（自然科学版） ２０１５年３月 Ｖｏｌ３２　ＮＯ．３　　　　　　　　ＪＣｈｏｎｇｑｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌＢｕｓｉｎｅｓｓＵｎｉｖ（ＮａｔＳｃｉＥｄ）　 　　　　　　　 Ｍａｒ．２０１５ － ｄｏｉ：１０．１６０５５／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２０５８Ｘ．２０１５．０００３．００９ 基于正交消影点的摄像机标定方法 陈　旭，付胜楠，崔晓静 （云南大学 旅游文化学院信息科学与技术系，云南 丽江 ６７４１００） 　　摘　要：利用３个正交方向的消影点在图像平面上提供的几何关系，首先计算出主点坐标，然后根据正 交方向上的消影点与消影线对绝对二次曲线的像的约束方程，计算出其余参数；方法原理简单，只需要一幅 图像就可实现摄像机内参数的求解；结果表明，方法具有较高的精度和较好的稳定性。 关键词：摄像机标定；消影点；主点坐标；自极三角形 － － － 中图分类号：ＴＰ３９１　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１６７２０５８Ｘ（２０１５ 摄像机是三维（３Ｄ）世界和二维（２Ｄ）图像之间的一种映射。摄像机标定是从２Ｄ图像获取３Ｄ几何信息 ［１］ 的基本要求，是完成许多视觉工作中不可缺少的步骤 。摄像机标定是指建立摄像机图像像素位置与场景 点位置之间的关系，其途径是根据摄像机模型，由已知标定点的图像坐标和世界坐标求解摄像机的模参 ［２］ 数 。摄像机标定方法主要分为传统标定方法、基于主动视觉的标定方法和自标定方法。传统的摄像机标 定方法虽然可以获得较高的精度，但是标定块制作困难，不便于操作；基于主动视觉的标定方法，虽然算法 简单，但是需要比较精密的仪器来控制摄像机的运动；摄像机自标定方法是利用摄像机内参数自身存在的 ［３］ 与场景和摄像机的运动无关的约束，来实现摄像机内参数的求解，较前两种方法更为灵活 。 针对摄像机的畸变因子为零且像素是正方形的情形，通过图像中提供的３个正交方向的消影点，利用几 何关系求出主点坐标，进而再通过正交方向上的消影点和消影线对绝对二次曲线的像的约束方程，解出另 ［４］ 一个参数。对于所需的图像信息主要采用边缘检测算法 获得。标定方法操作简单，利用一幅图像就可以 解出所需的摄像机参数。 １　基本原理 １．１　摄像机模型 槇 Ｔ Ｔ 槇 ＝ ＝ 令Ｘ ［Ｘ，Ｙ，Ｚ，１］为空间３Ｄ点的齐次坐标，ｘ ［ｕ，ｖ，１］为Ｘ在图像平面上的齐次坐标。摄像机采用 槇 针孔模型（图１），那么空间点Ｘ与图像点ｘ之间的射影关系为 槇 槇 ＝ ＝ λｘ ＰＸ Ｋ［Ｒｔ］Ｘ （１） 其中，为任意的非零尺度因子，Ｐ称为摄像机矩阵，旋转矩阵和平移向量（Ｒ，ｔ）称为摄像机的外参数，Ｋ称 λ 为摄像机的内参数矩阵，定义为 － － － － 　　收稿日期修回日期 　 基金项目：云南省教育厅科学研究基金理工类重点项目（２０１２Ｚ１４３Ｃ）；云南省教育厅科学研究基金一般项目（２０１３Ｙ１６７）．  － 　　作者简介：陈旭（１９８６），男，河南信阳人，硕士，讲师，从事计算机视觉研究． 第３期 陈　旭，等：基于正交消影点的摄像机标定