第五章 频率特性法(5.2、5.3)2012.pptVIP

典型环节零极点分布图 对数曲线求斜率 惯性环节的奈氏图 惯性环节对数幅频渐近曲线的分析 6、振荡环节 振荡环节幅相曲线 振荡环节L(ω)渐近线分析 振荡环节再分析 夸张图形 典型环节相角小结 由L(ω)求G(s)例1 开环幅相曲线的绘制例 开环幅相曲线的绘制例 例：绘制 的幅相曲线。 解： 求交点： 曲线如图所示： 0 -25 Im[G(jω)] Re[G(jω)] 开环幅相曲线的绘制 无实数解，所以与虚轴无交点 例：绘制 的幅相曲线。 例：绘制 的幅相曲线。 例：绘制 的幅相曲线。 例：绘制 的幅相曲线。 2、开环对数频率特性曲线 开环频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 * ? 频率特性法是一种图解分析法，它是通过系统的频率特性来分析系统的性能,因而可避免繁杂的求解运算。 一、典型环节的频率特性 二、控制系统的开环频率特性 5.2 典型环节与系统的频率特性 1、比例环节 2、积分环节 3、微分环节 4、惯性环节 5、一阶微分环节 6、振荡环节 7、二阶微分环节 典型环节 ——对开环传递函数进行因式分解，得到最小因式。 一阶系统 二阶系统 一、典型环节的频率特性 比例环节 微分环节 积分环节 一阶微分 振荡环节 惯性环节 j 0 不稳定的… 最小相位环节 非最小相位环节 二阶微分 开环传递函数中没有s右半平面上的极点和零点的环节, 称为最小相位环节；而开环传递函数中含有s右半平面上的极点或零点的环节, 则称为非最小相位环节。 非最小相位环节 1、比例环节 0 j 奈氏图是实轴上的K点 传递函数 对数幅频特性： 对数相频特性： K 比例环节的伯德图 20lgK 0 L(ω)dB 0 ω 1 0.1 1 0.1 ω 幅频特性 相频特性 频率特性 不随输入信号频率变化 奈氏图 j 0 ω 积分环节的伯德图 L(ω)dB ω 1 0.1 10 0 -90 1 0.1 ω 10 0 20 -20 40 -20dB/dec 传递函数 幅频特性 相频特性 频率特性 2、积分环节 对数幅频特性： 对数相频特性： 负虚轴 积分环节L(ω) ① G(s)= 1 s [-20] [-20] [-20] ② G(s)= 10 s 1 ③ G(s)= 5s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-40] 斜率-20 ——横坐标每扩大10倍，纵坐标下降20dB ω L(ω)dB 0dB a b La Lb 斜率= 对边 邻边 = La-Lb × 奈氏图 ω 微分环节的伯德图 j 0 ω 1 0.1 10 L(ω)dB 1 0.1 ω 10 0 20 -20 20dB/dec 0 90 传递函数 幅频特性 相频特性 频率特性 3、微分环节 对数幅频特性： 对数相频特性： 正虚轴 ① G(s)= s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20] [+20] [+20] ② G(s)= 2s ③ G(s)= 0.1s 微分环节L(ω) 斜率20 ——横坐标每扩大10倍，纵坐标上升20dB 传递函数 幅频特性: 相频特性: 频率特性 4、惯性环节 对数幅频特性： 对数相频特性： 20 8 5 4 2 1 0.5 0 j 0 1 0° 1 -14.5 ° 0.97 -26.6 ° 0.89 -45 ° 0.71 0.45 0.37 0.24 0.1 -63.4 ° -68.2 ° -76 ° -84 ° 水平线 斜率为[-20] 的斜线 ① G(s)= 1 0.5s+1 100 ② G(s)= s+5 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 惯性环节L(ω) [-20] [-20] 26dB 0o - 30o - 45o - 60o - 90o 4段直线方程怎么求得？ j 0 一阶微分的奈氏图 传递函数 幅频特性 相频特性 频率特性 对数幅频特性： 对数相频特性： 5、一阶微分环节 1