惯导和GPS组合滤波-Read.PPT

第八章 船用惯性导航系统 与GPS的组合 本章内容安排 概述 船用惯性导航系统 卡尔曼滤波器 GPS/INS组合导航 双差分GPS/INS组合导航系统 推算船位与GPS的组合 概述 惯性导航系统（INS）： 优点： 完全自主的导航 可提供多种导航信息 缺点： 精度逐渐降低。 初始对准时间长 概述 GPS/INS组合对改善系统精度有利 GPS/INS组合加强系统的抗干扰能力 惯导系统提高GPS接收机的跟踪能力 解决周跳问题 组合系统将降低对惯导系统的要求 船用惯性导航系统 船用平台式惯性导航系统 一般采用水平指北方案。由陀螺仪（三个单自由或二个双 自由）构成稳定平台，跟踪并稳定在当地地理坐标系内。在惯性 平台上安装两个敏感轴互相垂直、分别沿东西向和南北向放置的 加速度计，用以测量这两个方向的加速度信息。 船用惯性导航系统 加速度计测量的是比力 ，即载体惯性力与地球引力之差： 船用惯性导航系统 考虑在地球表面运动的船舶，忽略垂直速度得到 船用惯性导航系统 船用捷联式惯导系统 捷联式惯性导航系统就是将惯性敏感元件直接安装在运载体上，不再需要稳定平台和常平架结构的惯导系统。它通过计算机内的姿态矩阵实时解析计算，起到“数学解析平台”的作用，把惯性导航系统中加速度计测量到的比力信息，转换到导航动参考坐标系，并从姿态矩阵的有关元素中提取舰船的姿态角（艏向角、横摇角和纵摇角）。 船用惯性导航系统 船用惯性导航系统误差方程的推导 平台姿态误差方程 船用惯性导航系统 速度误差方程 采用摄动法，得到速度误差方程： 船用惯性导航系统 位置误差方程 : 卡尔曼滤波器 卡尔曼滤波算法是一种线性最小方差估计的递推算法，相对 其它几种最优估计方法，卡尔曼滤波具有如下特点： 卡尔曼滤波器 离散系统的卡尔曼滤器 卡尔曼滤波器 卡尔曼滤波是一种递推算法，启动时必须先给定初值和。 计算估计的均方误差阵有三种等价形式： 卡尔曼滤波估计 是无偏估计 与 成正比，而与 成反比 卡尔曼滤波器 白噪声情形下一般线性系统滤波 GPS/INS 组合系统 在船用惯性导航系统的使用中，通过对常值陀螺漂移的补偿， 消除了常值陀螺漂移造成的系统位置、速度和姿态误差，但随机 漂移的影响依然存在。惯导和GPS组合滤波，在对系统输出作最 优估计的同时，还可对随机的漂移进行估计和补偿，从而提高惯 导系统本身的精度。 GPS/INS 组合系统 惯导系统的误差方程 GPS/INS 组合系统 采用GPS伪距误差为观测量，因此需对GPS接收机的时钟偏差进行估计。时钟偏差用一阶马尔可夫过程描述： GPS/INS 组合系统 测量方程 GPS伪距表达式为: GPS/INS 组合系统 把伪距误差 表示成经纬度坐标系中的位置误差 、 的函数有 下式成立： 双差分GPS/INS组合导航系统 差分GPS技术是利用GPS定位误差的相关特性，消去公共误差 源的影响，从而达到提高定位精度的目的。 伪距双差分GPS的数学模型： 双差分GPS/INS组合导航系统 状态方程： 推算船位与GPS的组合 推算船位和GPS构成的组合系统，由于其状态方程不再是线性的，因而必须采用推广的卡尔曼滤波器处理。 推广卡尔曼滤器 非线性系统的推广卡尔曼滤波递推 推广卡尔曼滤器 推广卡尔曼滤器结构图 推算船位与GPS的组合 推算船位与GPS组合系统建模 舰船运动的动态方程: 推算船位与GPS的组合 初始条件 推算船位与GPS的组合 根据水面舰船的常规配置，选择电磁计程仪的速度VL、电罗经的航向信息HG以及GPS的位置信息 、 作为观测变量，其中位置信息需转换到地球坐标系： 推算船位与GPS的组合 计程仪和罗经的测量噪声较为简单，均可视为零均值白噪声。于是推算船位/GPS组合系统观测方程的测量阵可写为 卫 星 导 航 系 统 Global Navigation Satellite System 哈尔滨工程大学 卫星导航系统课程组 自动化学院 卫星导航系统（GPS）： 优点： 定位精度高 精度不随时间变化 缺点： 卫星信号不易捕获和跟踪 抗干扰能力差易产生周跳 因而被认为是目前导航领域和大地测量领域最理想的组合方式。 GPS系统与惯导系统具有互补的特点 组合导航优点 表示从惯性坐标系i到地理坐标系n的方向余弦矩阵，以下类同；r