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粒子群优化平方根强跟踪ckf及应用-北京理工大学
第 卷 第 期 北 京 理 工 大 学 学 报
35 8 Vol.35 No.8
年 月
2015 8 TransactionsofBeiin InstituteofTechnolo Au.2015
jg gy g
粒子群优化平方根强跟踪CKF及应用
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严浙平 邓超 李本银 赵玉飞
( , , )
哈尔滨工程大学 自动化学院 黑龙江 哈尔滨 150001
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摘 要 提出一种粒子群优化平方根强跟踪容积卡尔曼滤波算法 并将其用于水下应答器辅助航位推算组合导航
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系统 以强跟踪滤波器为理论框架 结合容积卡尔曼滤波器 设计了平方根强跟踪容积卡尔曼滤波器 提出一种改
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进的粒子群算法 将粒子两两为一对分成若干对 每进化一次后 比较两个粒子的代价函数值 代价函数值较优的
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粒子 搜索方向侧重于群体历史经验 代价函数较差的粒子 搜索方向侧重于自身历史经验 将改进的粒子群算法
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用于求取强跟踪滤波器的渐消因子 仿真结果表明在系统模型不准确的情况下所提算法依然能够有效跟踪状态变
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化 比传统的容积卡尔曼滤波器具有更高的滤波精度和稳定性.
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关键词 粒子群 航位推算 水下应答器 强跟踪 容积卡尔曼
中图分类号: ; 文献标志码: 文章编号: ( )
TP301.6 TP18 A 1001-0645201508-0828-08
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DOI10.15918 .tbit1001-0645.2015.08.012
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PSOSuareRootStron Trackin CubatureKalman
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YANZhe in DENGChao LIBen in ZHAOYufei
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