试验五控制系统分析.PDFVIP

实验五实验五 控制系统分析控制系统分析 5.3 控制系统根轨迹分析 根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法 所谓根轨迹是指，当开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环 系统特征方程的根在s平面的轨迹。 函数名称函数名称 功能功能 pzmap 绘制系统的零极点图 rlocus 求系统的根轨迹 rlocfind 计算给定一组根的根轨迹增益 sgrid 在连续系统根轨迹图和零极点图中绘出阻尼系数 和自然频率栅格 1 实验五实验五 控制系统分析控制系统分析 5.3 控制系统根轨迹分析 pzmap(SYS)——计算系统的零极点，并绘制图形，极点用x表示， 零点用零点用oo表示表示。。 [P, Z] =pzmap(SYS)——返回系统零极点列向量，不画图 rlocus((SYS))——计算并绘制系统的根轨迹图。根轨迹图用来分析 负反馈系统，并显示当反馈增益从0变化到∞时，闭环极点的轨迹。 [R, K] =RLOCUS(SYS)，R ＝rlocus(SYS,K) ——K为用户定义的 增益增益。。 [K, POLES] =rlocfind(SYS)——可在图形窗口根轨迹图中显示出 十字光标，当用户选择其中一点时，其相应的增益由k记录，与增益相 关的所有极点记录在关的所有极点记录在polles中中 [K, POLES] =rlocfind(SYS,P)——指定要得到增益的根矢量P 。 2 实验五实验五 控制系统分析控制系统分析 5.3 控制系统根轨迹分析 例：已知开环传递函数，绘制通过单位负反馈系统构成的闭环系统 的根轨迹的根轨迹。 k H s ( ) 4 3 2 ss 1616ss 3636ss 8080ss num=[1]; denden [[11 1616 3636 8080 00]];; sys=tf(num, den); rlocus((syys)) 3 实验五实验五 控制系统分析控制系统分析 5.3 控制系统根轨迹分析 4 实验五实验五 控制系统分析控制系统分析 5.3 控制系统根轨迹分析 点击根轨迹图上的线，可以得到该点的所有信息 5 实验五实验五 控制系统分析控制系统分析 5.3 控制系统根轨迹分析 rlocus(sys) [K,[K, Pole]Pole] rlocfind(sys)rlocfind(sys) Select a point in the graphics window selected_point 25 Root Locus