无人驾驶机器人介绍资料02讲解材料.pptxVIP

NaviControl by HI-TEC GPS控制无人驾驶机器人（株）東陽テクニカ機械制御計測部Autonomous Driving with steering robot GPS controlled and pedals actuators制造商HI-TEC公司：意大利 / 米兰成立于1980年冲撞试验用机器试验系统 计量测试服务受CSI（意大利的认证机构）委托共同试验2011年签订协议 東陽テクニカ为日本总代理店2015年东扬精测（上海）获中国地区销售权　　　硬件制造商HI-TEC油门机器人刹车机器人公司员工：20人主要客户为意大利的汽车制造商汽车计量测试的系统集成商可以定制系统的硬件?软件NaviControl 测试场地内的各种车辆 通过RTK-GPS控制方式，使用全自动/半自动/远程控制操作，使车辆按设定的轨道及速度，利用方向盘/刹车/油门/离合器/换挡机器人实现高再现性和安全行驶试验的机器人。NaviControl应用实例适用于各种行驶试验特殊路面的耐久试验/高速耐久试验冲撞/冲击试验急刹车/鱼钩行驶多车辆同时耐久测试操控性 稳定性/舒适感测试试验前置碰撞安全系统（Euro NCAP AEB）噪声测试（ISO362-2007）等NaviControl应用实例：多车同时行驶试验 8台车辆同时行驶 测量车辆间的距离 当车辆间距小于设定值时，紧急停止装置将自动启动NaviControl系统 通信概念图基站(设定/监视/操作)GPS卫星地面固定GPS天线GPS天线（车载）通信天线（Wi-Fi ,LTE,etc.）Wi-Fi ,LTE,etc.RTK-GPS (RealTime Kinematic)方式采用高精度RTK-GPS方式RTK-GPS（Real Time Kinematic Global Positioning System）的缩写RTK定位与差分定位同样使用两台接收机。（1台是固定基准站，另一台为流动站）。与差分定位不同的地方在于它是从接收机到卫星距离的载波相位观测值或其差分观测值，经基线向量解算以获得两个同步观测站之间的基线向量坐标差的技术和方法。半径：10km以内误差：2cm行驶航线的设定使用GPS卫星通过PC设定坐标简易的GPS定位方式在最好的条件下误差也在1m以上C/A码P码信息传输NaviControl　车辆侧的基本构成无线LANGPSIMU控制单元电池转向机器人换挡机器人油门/刹车机器人各部机器人1 转向机器人①轻量 7kg左右安装简单电机驱动结合不同的用途，有多样的规格可以对应转向机器人规格DR55H50DR98P10DR140B50DR210B30DR210B50最大扭矩18Nm18Nm63Nm @165rpm97Nm @200rpm220Nm @75rpm最大旋转60rpm180rpm33Nm @375rpm45Nm @300rpm115Nm @200rpm重量7kg12kg12kg15kg19.5kg应用冲撞试验误用行驶 耐久ADAS 耐久动力性试验大型车用各部机器人1 转向机器人②安装方法将机器人安放在方向盘上，拧紧3个点上的螺母安放在驾驶席上的固定板用棘轮带固定，　连接方向盘机器人和插入固定板的支撑杆１23１2支撑杆固定板3各部机器人2 踏板机器人①电机驱动刹车带有紧急停止功能（压缩空气方式）刹车机器人型号：BR46P4Force：800N带有紧急停止功能油门机器人型号：AR46P4Force：450N带有自动恢复功能各部机器人2 踏板机器人②安装方法连接安装在驾驶席的固定板上刹车机器人油门机器人连接踏板例图各部机器人3 换挡机器人电机驱动AT车辆MT车辆 可以适用于多种车辆主要以安装在副驾驶座的方式为主可对应各类AT车辆的手柄按钮MT车视频手柄按钮AT车视频1Navicontrol的高精度高再现性RTK-GPS（位置检测精度±2cm）IMU（惯性测量单元）每秒50回的设定路径轨迹控制 位置控制精度：±5cm 速度控制精度：±0.5km/h 加/减速控制精度：±0.03g行驶轨迹的设定方法（mapping）基本 使用PC进行设定记录实际行驶，重复再现 Learn 模式功能 可以对局部的地图进行编辑 NaviControl的行驶模式结合试验目的3种行驶模式参数模式（Open Loop控制 ）导航模式（Closed Loop控制） 机器人按设定的动作参数运动 例：转向 旋转角度/速度控制 结合模式 包含以上2种的行驶模式 导航模式中，在特定的行驶位置可以 适用参数模式。 导航模式导航模式通过车辆的以下情报连续预测行驶线路 位置（RTK-GPS） 速度 方向盘角度 油门位置 行进方向为了使设定路线与预测路线的偏差为“0” 进行实时（50回/秒）演算，