现代汽车电子控制技术教学作者曹红兵第12章节电子控制转向系统课件(1583KB).ppt

4)ECU异常时，通过副电动机驱动到相同方向最大值为止，然后停止控制。  12.4.3　横摆角速度比例控制 1.系统组成2.控制状态3.控制逻辑 1.系统组成 (1)前轮转向操纵机构　图12-24所示为前轮转向操纵机构的结构。(2)后轮转向操纵机构　图12-25所示为后轮转向操纵机构的结构。 1.系统组成 图12-23　横摆角速度比例控制4WS系统的组成 1.系统组成 图12-24　前轮转向操纵机构 (1)前轮转向操纵机构　图12-24所示为前轮转向操纵机构的结构。  (2)后轮转向操纵机构　图12-25所示为后轮转向操纵机构的结构。 图12-25　后轮转向操纵机构 2.控制状态 (1)大转向角控制(机械式控制)　当前轮转向角处在与后轮转向无关的转向齿条自由行程范围内时，阀芯与阀套筒之间的相对位置处于中立状态。(2)小转向角控制(电子式控制)　为了将脉冲电动机的旋转运动变为阀芯的直线运动，采用弧齿齿轮和曲柄组合机构。 (1)大转向角控制(机械式控制)　当前轮转向角处在与后轮转向无关的转向齿条自由行程范围内时，阀芯与阀套筒之间的相对位置处于中立状态。 图12-26　大转角控制(逆相位) (2)小转向角控制(电子式控制)　为了将脉冲电动机的旋转运动变为阀芯的直线运动，采用弧齿齿轮和曲柄组合机构。 图12-27　小转角控制(同相位)a)反馈杆的工作原理　b)整体工作原理 3.控制逻辑 (1)车体侧滑角的零控制　车体侧滑角零控制是在转向初期的过渡过程中，4WS以特有的抑制转向时车体向转向内侧滞后的转向角比例现象，使转向时车体的方向与前进方向相一致，从而确保稳定转向的一种控制。(2)受侧向风干扰时的控制　由于突然的侧向风力的作用，车辆就要偏向行驶。(3)ABS工作时的控制　通常为了提高中低速范围的转向操纵的响应性，正如横摆角速度比例系数ΚY特性中见到的那样，角速度增益低于高速区域。 (1)车体侧滑角的零控制　车体侧滑角零控制是在转向初期的过渡过程中，4WS以特有的抑制转向时车体向转向内侧滞后的转向角比例现象，使转向时车体的方向与前进方向相一致，从而确保稳定转向的一种控制。 图12-28　前轮转向角与后轮转向角之间的关系 (1)车体侧滑角的零控制　车体侧滑角零控制是在转向初期的过渡过程中，4WS以特有的抑制转向时车体向转向内侧滞后的转向角比例现象，使转向时车体的方向与前进方向相一致，从而确保稳定转向的一种控制。 图12-29　控制比例系数 (2)受侧向风干扰时的控制　由于突然的侧向风力的作用，车辆就要偏向行驶。  (3)ABS工作时的控制　通常为了提高中低速范围的转向操纵的响应性，正如横摆角速度比例系数ΚY特性中见到的那样，角速度增益低于高速区域。  12.5　主动转向系统 1)低速转向轻便，高速转向稳定。2)转向系统响应快。3)在危险工况下实现车辆稳定性的控制。12.5.1　主动转向系统分类12.5.2　线控转向系统12.5.3　主动转向控制技术 1)低速转向轻便，高速转向稳定。  2)转向系统响应快。  3)在危险工况下实现车辆稳定性的控制。  12.5.1　主动转向系统分类  12.5.2　线控转向系统 图12-30　线控转向系统结构示意图 12.5.3　主动转向控制技术 1.可变转向传动比2.车辆稳定性控制3.直接横摆力矩补偿控制 1.可变转向传动比 图12-31　主动转向传动比随车速变化的曲线 1.可变转向传动比 图12-32　宝马转向系统的转角叠加功能 2.车辆稳定性控制 图12-33　宝马主动转向稳定性控制原理 3.直接横摆力矩补偿控制  5)EPS没有液压装置，因此不存在渗油问题，可大大降低保修成本并减小对环境的污染。  6)EPS更易调整和检测，可以通过设置不同的程序快速与不同车型匹配，因而能缩短开发和生产周期。  12.3.1　电动式电控动力转向系统的结构与工作原理 1.转矩传感器2.电动机、离合器、减速机 12.3.1　电动式电控动力转向系统的结构与工作原理 图12-7　电动式EPS的组成1—转向盘　2—输入轴　3—电控单元　4—电动机5—电磁离合器　6—转向齿条　7—横拉杆　8—转向轮9—转向齿数　10—输出轴　11—扭杆　12—转矩传感器 1.转矩传感器 图12-8　无触点式转矩传感器a)结构　b)工作原理 2.电动机、离合器、减速机 图12-9　滑动可变电阻式转矩传感器1—小齿轮　2—集电环　3—轴　4—扭杆5—输出端　6—外壳　7—电位器 2.电动机、离合器、减速机 图12-10　电动机的特性 2.电动机、离合器、减速机 图12-11　电动机正反转控制电路 2.电动机、离合器、减速机 图12-12　电磁阀离合器工作原理1—集电环　2—线圈　3—