第7章节非线性系统(1012KB).pptVIP

四、非线性系统稳定性分析的描述函数法 １.非线性系统的稳定判据 当非线性特性采用描述函数Ｎ（Ａ）近似等效时，图７-５所示系统的闭环特征方程为 若线性部分开环频率特性是稳定的，则 （1） 如果曲线不包围曲线，则非线性系统是稳定的。 （2） 如果曲线包围曲线，则非线性系统是不稳定的。 （3） 如果曲线与曲线相交，则在非线性系统中产生周期运动。 2. 非线性系统存在周期运动时的稳定性分析 系统处于周期运动时，如果该周期运动能够维持，即考虑外界小扰动作用使系统偏离该周期运动，当该扰动消失后，系统的运动仍能恢复原周期运动，则称为稳定的周期运动，即自持振荡。否则，为不稳定工作点。 第三节 非线性系统的相平面分析法 一、相平面的基本概念 二、绘制相轨迹的方法 三、相平面分析 四、用相平面法分析非线性系统 相平面法由庞加莱（Ｐｏｉｎｃａｒｅ）1885年首先提出。 该方法通过图解法将一阶和二阶系统的运动过程转化为位置和速度平面上的相轨迹，特别适用于分析常见非线性特性和一阶、二阶线性环节组合而成的非线性系统。 一、相平面的基本概念 一个线性控制系统可以用n阶线性微分方程来描述，也可以用n个线性无关的一阶微分方程组(状态方程)来描述。对于n个线性无关的状态变量可以用n维状态空间中的点表示。 用n维状态空间中的点来描述系统运动状态的方法，称为状态空间分析法，或称为相空间分析法。这种研究方法属于现代控制理论的一个分支。 相变量从初始时刻t0对应的状态点起，随着时间t的推移，在相平面上运动形成的曲线称为相轨迹。在相轨迹上用箭头符号表示参变量时间t的增加方向。 根据微分方程解的存在与唯一性定理，对于任一给定的初始条件，相平面上有且只有一条相轨迹与之对应。多个初始条件下的运动对应多条相轨迹，形成相轨迹族，而由一族相轨迹所组成的图形称为相平面图。 二、绘制相轨迹的方法 解析法 采用解析法绘制相轨迹通常有两种作法。一种方法是通过积分法，直接由微分方程求解x(t)和的解析关系式。 积分得 则可解得以(x0，)为初始条件的和x的解析关系式，即相轨迹方程。 三、相平面分析 １.奇点和极限环 若相平面上某点满足 则称该点为相平面的奇点。 ２极限环 相平面图中孤立的封闭轨迹定义为极限环，或称“奇线”。 １）稳定的极限环。在极限环附近，起始于极限环内部或外部的相轨迹最终均卷向极限环。这样的极限环称为稳定极限环，对应系统的运动状态为自持振荡。极限环的内部是不稳定区，极限环的外部是稳定区，如图７-１８ａ所示 ２）不稳定的极限环。在极限环附近的相轨迹最终均卷离极限环，则该极限环称为不稳定极限环。不稳定的极限环的内部是稳定区，而其外部是不稳定区，如图７-１８ｂ所示。 ３）半稳定的极限环 如果起始于极限环内部的相轨迹均卷向极限环，外部的相轨迹均卷离极限环，或者内部的相轨迹均卷离极限环，外部的相轨迹均卷向极限环，这种极限环称为半稳定极限环。（如图7-18c），或远离极限环（如图7-19d）。 四、用相平面法分析非线性系统 大多数非线性系统所含有的非线性特性是不可解析的分段特性。用相平面法分析这类系统时，常将整个相平面分成若干个区域，使每一个线性微分方程在相平面上对应着一个区域。 这一类非线性特性曲线的各转折点，构成了相平面区域的分界线，称为开关线。只要作出每个区域内的相轨迹后，在开关线上把相应的相轨迹依次连接起来，就可得出系统完整的相轨迹图。 第四节 改善非线性系统性能的措施 一、非线性系统性能的改善 二、非线性特性的利用 一、非线性系统性能的改善 图７-２５所示是一个在线性部分中引入串联校正装置的具有理想继电器特性的非线性系统。 引入串连微分校正非线性奈式图 ２.改变非线性特性 例如，为了消除饱和非线性特性对系统的影响，可以在饱和特性环节两端，并联另一非线性环节———死区非线性。选择死区宽度等于饱和宽度，并且使两者的斜率ｋ均相等。则并联后总的输入输出特性为线性特性。如图７-２７所示。 二、非线性特性的利用 在控制系统中引入特殊形式的非线性元件能使系统的控制性能得到改善。 在某些系统中往往用一些极为简单的装置便能使系统的控制性能得到大幅度的提高，成功地解决了系统快速性和振荡度之间的矛盾。但若采用线性补偿装置来达到同样的效果时，其形式将十分复杂。 而且，当对系统提出某些特殊要求时（如快速系统），采用线性补偿装置通常无法达到预期的目的 第五节 基于Simulink的非线性系统分析 MATLAB中的Simulink提供了一些常用的非线性仿真模块，利用这些模