第一章第1部分A控制理论概述(4665KB).pptVIP

经典控制理论—标志阶段(3/9) 从20世纪40年代到50年代末,经典控制理论的发展与应用使整个世界的科学水平出现了巨大的飞跃,几乎在工业、农业、交通运输及国防建设的各个领域都广泛采用了自动化控制技术。 第二次世界大战期间,反馈控制方法被广泛用于设计研制飞机自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达天线跟踪控制系统以及其他军用系统。 这些系统的复杂性和对快速跟踪、精确控制的高性能要求, 急需拓展已有的控制技术,促进了许多新见解和新方法的产生。 同时,还促进了对非线性系统、采样系统以及随机控制系统的研究。 可以说工业革命和战争促进了经典控制理论的发展。 经典控制理论—标志阶段(4/9) 以传递函数作为描述系统的数学模型,以时域分析法、根轨迹法和频域分析法为主要分析设计工具,构成了经典控制理论的基本框架。 到20世纪50年代,经典控制理论发展到相当成熟的地步,形成了相对完整的理论体系,为指导当时的控制工程实践发挥了极大的作用。 经典控制理论主要用于解决反馈控制系统中控制器的分析与设计的问题。 如图1-1所示为反馈控制系统的简化原理框图。 经典控制理论—标志阶段(5/9) 图1-1?反馈控制系统的简化原理框图 经典控制理论—标志阶段(6/9) 经典控制理论主要研究线性定常系统。 所谓线性控制系统是指系统中各组成环节或元件的状态或特性可以用线性微分方程描述的控制系统。 如果描述该线性系统的微分方程的系数是常数,则称为线性定常系统。 描述自动控制系统输入量、输出量和内部量之间关系的数学表达式称为系统的数学模型,它是分析和设计控制系统的基础。 经典控制理论中广泛使用的频率法和根轨迹法,是建立在传递函数基础上的。 线性定常系统的传递函数是在零初始条件下系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比,是描述系统的频域模型。 经典控制理论—标志阶段(7/9) 传递函数只描述了系统的输入输出间关系,没有内部变量的表示。 经典控制理论的特点是以传递函数为数学工具,本质上是频域方法,主要研究“单输入单输出”(Single-Input Single-output, SISO)线性定常控制系统的分析与设计,线性定常系统已经形成相当成熟的理论。 典型的经典控制理论包括PID控制、Smith控制、解耦控制、Dalin控制、串级控制等。 经典控制理论—标志阶段(8/9) 经典控制理论虽然具有很大的实用价值,但也有着明显的局限性,主要表现在： 经典控制理论只适用于SISO线性定常系统,推广到多输入多输出(Multi-Input Multi-Output, MIMO)线性定常系统非常困难,对时变系统和非线性系统则更无能为力; 用经典控制理论设计控制系统一般根据幅值裕度、相位裕度、超调量、调节时间等指标来进行设计和分析。 这些指标并不直观易于接受,与我们通常所讨论的性能指标,如最快、最小能量等,难以建立直接对应关系; 经典控制理论在系统设计分析时无法考虑系统的初始条件,这对于高精度的位置、速度等控制系统设计难以达到要求; 经典控制理论—标志阶段(9/9) 经典控制理论在进行控制系统设计和综合时,需要丰富的经验进行试凑以及大量的手工计算。 现代控制理论(1/16) 1.1.2 现代控制理论 20世纪50年代中期,科学技术及生产力的发展,特别是空间技术的发展,迫切要求解决更复杂的多变量系统、非线性系统的最优控制问题(例如火箭和宇航器的导航、跟踪和着陆过程中的高精度、低消耗控制,到达目标的控制时间最小等)。 实践的需求推动了控制理论的发展,同时,计算机技术的发展也从计算手段上为控制理论的发展提供了条件,适合于描述航天器的运动规律,又便于计算机求解的状态空间模型成为主要的模型形式。 现代控制理论(2/16) 俄国数学家李雅普诺夫1892年创立的稳定性理论被引入到控制中。 李雅普诺夫 现代控制理论(3/16) 1956年,美国数学家贝尔曼(R. Bellman)提出了离散多阶段决策的最优性原理,创立了动态规划。 之后,贝尔曼等人提出了状态分析法； 并于1964年用离散多阶段决策的动态规划法解决了连续动态系统的最优控制问题。 现代控制理论(4/16) 美国数学家卡尔曼(R. Kalman)等人于1959年提出了著名的卡尔曼滤波器, 1960年又在控制系统的研究中成功地应用了状态空间法,提出系统的能控性和能观测性问题。 卡尔曼 现代控制理论(5/16) 1956年,前苏联科学家庞特里亚金(L.S. Pontryagin)提出极大值原理, 并于1961年证明并发表了极大值原理。 极大值原理和动态规划为解决最优控制问题提供了理论工具。 到1960年代初, 以状态方程作为描述系统的数学模型,以最优控制和卡尔曼滤波为核心的控制系统分析、设计的新原理和方法基本确定,现代控制理论应运而生。 庞特