06机电传动控制-2.ppt

目录 · 第二章 目录 · 第二章 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 第二章 机电传动系统的动力学基础 * 机电传动控制 * 第二章 机电传动系统的动力学基础 2.1 机电传动系统的运动方程式 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.3 生产机械的机械特性 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 第二章 机电传动系统的动力学基础 2.1 机电传动系统的运动方程式 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.3 生产机械的机械特性 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 ①掌握机电传动系统的运行方程式， 学会用它来分析与判别机电传动系统的运行状态； ②了解在多轴拖动系统中， 为了列出系统的运动方程式，必须将转矩等进行折算， 掌握其折算的基本原则和方法； ③了解几种典型生产机械的机械特性 n ＝ f (TL)； ④掌握机电传动系统稳定运行的条件， 并学会用它来分析与判别系统的稳定平衡点。 基本要求 运用运动方程式分别判别机电传动系统的运行状态； 运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行点。 根据机电传动系统中TM 、TL、n的方向， 确定TM 、TL是拖动转矩还是制动转矩， 从而判别出系统的运行状态，是处于加速、减速还是匀速； 在机械特性上判别系统稳定工作点时，如何找出TM 、TL。 重点 难点 2.1 机电传动系统的运动方程式 图2.1 单轴拖动系统 （a）传动系统图 （b）转矩、转速 的正方向 机电传动系统是一个由电动机拖动，并通过传动 机构带动生产机械运转的机电运动的动力学整体。 机电传动系统 的运动方程式 2.1 机电传动系统的运动方程式 尽管电动机种类繁多、特性各异， 生产机械的负载性质也可以各种各样， 但从动力学的角度来分析时，都服从动力学的统一规律。 即在同一传动轴上， 电动机转矩 TM、负载转矩 TL、转轴角速度ω三者之间， 符合下面的关系： TM－TL＝J 或用转速 n 代替角速度ω，则为： TM－TL＝ 运动方程 的实用形式 2.1 机电传动系统的运动方程式 机电传动系统的运动方程式 是描述机电系统机械运动规律的最基本方程式， 它决定着系统的运行状态。 当Td＝0时，a＝0 ，表示系统处于稳态，系统为匀速运动。 当Td≠0时，a≠0 ，表示系统处于动态， Td＞0时，拖动转矩＞制动转矩，a为正，系统加速运动； Td＜0时，拖动转矩＜制动转矩，a为负，系统减速运动。 动态转矩 Td ＝ TM － TL ；加速度 a ＝ 2.1 机电传动系统的运动方程式 正方向约定： 电动机转矩 TM 取与 n 相同的方向为正向； 负载转矩 TL 取与 n 相反的方向为正向。 若 TM 或 TL 与 n 方向相同， 则 TM 或 TL 为拖动转矩； 若 TM 或 TL 与 n 方向相反， 则 TM 或 TL 为制动转矩。 若TM与n符号相同，则TM为拖动转矩； 若TM与n符号相反，则TM为制动转矩。 若TL 与n符号相同，则TL 为制动转矩； 若TL 与n符号相反，则TL 为拖动转矩。 根据上述约定， 判定TM和TL的 性质 无方向约定： 按照矢量分析 判定TM和TL的 性质 2.1 机电传动系统的运动方程式 综合上述内容，主要有如下三部分： ① 判定TM和TL的方向，列写机电传动系统的运动方程式 TM 取与 n 相同的方向为正向； TL 取与 n 相反的方向为正向。 ② 判定TM和TL的性质 若 TM 或 TL 与 n 方向相同，则 TM 或 TL 为拖动转矩； 若 TM 或 TL 与 n 方向相反，则 TM 或 TL 为制动转矩。 ③ 判定机