题目-淡江大学机械与机电工程学系.DOCVIP

淡江大學機電與機械工程學系 畢業專題期末報告 題目： 同源四連桿機構之自動合成 （Automatic Synthesis of Cognate Four-Bar Linkages）摘要： 　　本專題是利用MATLAB電腦程式自動產生四連桿機構之同源機構，只要輸入四連桿及其連接桿(coupler)上一點C之座標，此程式即可產生另外兩個同源四連桿機構。 說明： 　　同源四連桿是指不同的四連桿機構卻能畫出相同的連接桿曲線(coupler curves)。在機構設計過程中，同源四連桿機構可以用來合成平行運動，或是當一個四連桿機構的形狀長度不適用時，我們可以它的兩個同源四連桿機構取代原先機構(【1】，第175頁)。本專題目的是針對一已知的四連桿，且已知連接桿(coupler)，能夠畫出相同連接桿曲線之同源四連桿機構。 方法： 　　圖（一）所顯示之四連桿，其驅動桿為，a、b、c、d分別表示、、及桿之長度，是連接桿上之一點。本專題目的是作出另外兩個同源四連桿，能畫出點的相同連桿曲線。首先，若是已知驅動角θ2，可求出θ，公式如下【】 (1) 其中  (3)  接著，使用者輸入(coupler)上一點C點在(s，t)座標系之座標()，則點之(x，y)座標為  (4)  而，，因為Ｂ，，因此圖中之θ３可由下式求出 (5) 同源四連桿之作圖程序敘述於下： 圖(ㄧ)中，驅動桿長a與驅動角θ2，即可求出Ａ點之座標。已知、Ａ與座標，就可以得到與之斜率為及，，，及通過C，的直線，求出兩直線之交點即為G點(參見圖二)。接著，若三角形ABC之三個內角分別α、、由餘弦定理公式 (6) 其中、、分別為、與的邊長。因此可以求得、及。、、呈β角之直線，另外再作出通過G，與呈α角之直線，兩直線之交點即為F點。本專題利用以上方法分別找出圖(二)中之D、、與皆為原本之的同源四連桿機構。以上之程序皆以MATLAB執行。 結果討論：a=3.3，b=4.5，c=3，d=10，C點之ｓ及ｔ座標皆為3。例如:圖(二)，圖(三)及圖(五)顯示分別為、θ2角度時，皆為表示H的確為插銷點。 當 圖(二) 當 圖(三) 當時之機構圖形 圖(四) 當 圖(五) 當 圖(六) 當 圖(七) 結論： 本專題研究所撰寫之程式可以求出四連桿機構之另外兩個同源機構，只要輸入四連桿a、b、c、d的長度與角度θ，即可求出四連桿機構及其另外同源四連桿機構。參考資料： Eckhardt, H.DKinematic Design of Machines and Mechanisms New York：McGraw-Hill【】New York：McGraw-Hill附錄： MATLAB電腦程式目錄 摘要………………………………………………………… 說明………………………………………………………… 方法………………………………………………………… 結果討論…………………………………………………… 結論…………………………………………….09 附錄…………………………………………………………