基于嵌入式Linux的移动机器人控制系统设计.ppt

基于嵌入式linux的 移动机器人控制系统设计 杨小铸 2006.9 移动机器人的基本构成： 主控制器模块 运动控制与传感模块 无线通讯模块 人机交互界面 系统框架 模块的功能 主控制器模块对从运动控制与传感模块和无线通讯模块收到的信息进行处理，并相应的返回一些处理结果和命令 运动控制与传感模块负责采集电子罗盘和超声波环等传感器的信息，接收主控制的命令，控制左右电机的转动 模块的功能 无线通讯模块与主控制器通过串口相连，负责机器人与其它无线传感器节点间的通讯 人机交互界面可供用户查看机器人自身传感器和运动状态信息，以及从外部传感器节点处收到的传感器信息，用户还可以通过该界面直接对机器人进行控制。 运动控制与传感模块 运动控制与传感模块负责接收并执行上位机即主控制模块的命令，返回机器人的状态信息，如速度、方位和周围障碍物的距离等。该模块采用一片PIC18F8520单片机作为微控制器。 该模块的控制程序开始运行后，即将串口中断打开；当有数据到达时，就按照预先定义好的格式将其解析成正确的命令，然后调用相应的函数来执行。 运动控制与传感模块框图 主控制模块 主控制模块基于三星S3C2410微处理器进行开发。S3C2410微处理器为ARM920T内核，工作频率可达到203MHz。控制板上扩展了16MB的FLASH和64MB的SDRAM，运行嵌入式Linux操作系统。接口上提供了3个串口、1个网口、2个USB Host接口和1个带触摸功能的液晶屏。 主控制模块框图 串口0作为linux系统的 控制台，串口1用于连接无 线通讯模块，串口2用于连 接运动控制与传感模块；以 太网口和JTAG口，可以方 便对系统进行调试；液晶 屏用来实现人机交互界面。 构建一个嵌入式linux系统 硬件选型与电路设计 BootLoader设计 linux内核的裁减与移植 文件系统的制作 无线通讯模块 无线通讯模块实际上相当于一个机器人与无线传感器网络的桥接器，它把从RF收到的信息通过串口发送到机器人，而把从串口收到的信息通过RF发送到无线网络中去。另外，其上还使用了Microchip公司发布的Zigbee协议栈，从而可以通过这种自组织、多跳的网络协议，更有效的获取和发送大范围的信息。 无线通讯模块设计框图 CC2420为射频芯片，PIC18LF4620为微控制器来进行开发。PIC18LF4620和CC2420都工作在3.3V，这样可以减少电量的消耗。工作频率选择为2.4GHz ，不会产生无线电频率限制的问题 人机交互界面 人机交互界面的主要功能有： 设置机器人运动参数， 如数度，方位等 查看机器人运行状态信息 查看机器人从无线传感器 网络中获取的信息 人机交互界面软件设计 显示和输入设备的选择 开发工具的选择 应用软件的调试 在本设计中，显示设备 为320*240TFT液晶屏，输入 设备为液晶屏自带的触摸屏。 开发工具选择小巧的MiniGUI 图形用户界面支持系统 。 主程序的编写 主程序专门建立了一个线程来完成与无线传感器节点的通讯，从而保证了信息采集的实时性；另外，这样做也使得主程序在无线通讯失败的情况下也能继续稳定的工作。主程序还使用了一个定时器，每隔0.5秒，定时器就会向主窗口的过程函数发送定时器到期的消息，过程函数在收到该消息后，就可以对从其它的机器人或传感器节点获取的信息进行处理。 实验验证 将一个无线传感器节点和一个移动机器人相距15米放置，两者中间放置有障碍物，并且传感器节点与机器人的相对方位已知。当在传感器节点处点燃一只蜡烛时，机器人能向传感器节点所在的方位移动，并能避开障碍物，再利用机器人自身的光敏传感器对光源进行精确定位，最终到达传感器节点附近，将蜡烛吹灭。 系统扩展 运动控制与传感模块的加强,传感器的改进与扩展,加入超声波定位 加入USB无线网卡,结合嵌入式Web服务器, 可实现基于Web的机器人远程监控 加入USB摄像头,结合嵌入式视频流服务器,及PC机端控制程序,可实现视觉导航 * * *