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直流调速系统 第八章 直流调速系统 直流调速系统 直流调速系统 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.1 自动控制系统的基本概念 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.2 单闭环直流有静差调速系统 8.3 无静差直流调速系统 8.3 无静差直流调速系统 8.3 无静差直流调速系统 8.3 无静差直流调速系统 8.3 无静差直流调速系统 8.3 无静差直流调速系统 8.3 无静差直流调速系统 8.3 无静差直流调速系统 8.3 无静差直流调速系统 8.3 无静差直流调速系统 8.3 无静差直流调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.4 转速、电流双闭环调速系统 8.3.3.1 比例积分调节器的传递函数 （8-15） 有时为了避免过大的零点漂移，有意地把放大倍数降低一些，形成近似的PI调节器，调节器的传递函数变为： （8-16） 8.3.3.2 PI调节器的动态校正作用 PI调节器的传递函数表明，它不仅能使系统在静态上无静差，而且还能提高动态的稳定性，很好地解决了闭环系统静、动态的矛盾。 PI调节器之所以能解决静、动态的矛盾，在静态时，电容C相当于开路，则放大倍数很大，使静态误差减小到几乎为零。在动态中，当Usr变化很快时，C1相当于短路，放大倍数大大减小，因而能使系统稳定。由于放大倍数的自动变化，所以能兼顾静态准确性和动态稳定性的要求。 8.3.3.3 动态速降(升) 无静差调速系统只是在静态上无差，动态上还是有差的。如果负载突然增大，电动机轴上转矩失去平衡，转速总要下降，其调节作用如下， 在动态过程中最大的转速降落叫做动态速降。 如上节所述，采用PI调节器的转速负反馈的单闭环调速系统，既保证了系统的稳定性又能做到转速无静态调速，很好的地解决了系统动、静态之间的矛盾。并采用电流截止反馈环节，限制了起(制)动时的最大电流。这对一般要求不太高的调整系统，基本上已能