第3章 平面连杆机构(第3.2节).doc

第二节 平面四连杆机构的基本特性 工程实际应用中，选用机构的目的，是为了实现对运动和力的传递及变换，前者称为机构的运动学问题，后者称为机构的动力学问题。为了避免选用机构时的盲目性，也即当提出某一个需实现的运动或动力学转换问题时，必须是机构能实现的。要做到这一点，必须首先了解已有机构的运动学和动力学特性。本节讨论平面四连杆机构的基本特性，包括转动副为回转副的条件、急慢回效应、运动的连续性、压力角（传动角）和死点等问题。进一步在本章第三节和第四节中将讨论平面四连杆机构的传动和引导特性，在第10和11章中将讨论其动力学特性。 一、 平面四连杆机构的运动学基本特性 1．转动副为回转副的条件 若连架杆中与机架相连的转动副为回转副，该构件即为曲柄。所以，分析转动副为回转副的条件又称为曲柄存在条件分析。 图3-32 平面铰链四杆机构回转副条件分析 如图3-32平面铰链四杆机构，设构件1、2、3和4长分别为、、和。图中和为构件1运动至分别与机架线重合的两个位置。为了使构件1和4之间的转动副能成为回转副，只要构件1能通过和这两个关键位置。 设，由，有 （3-8） 由，有 （3-9-1） （3-9-2） 整理后变为 （3-10-1） （3-10-2） （3-10-3） 将上式两两相加后，得 （3-11-1） （3-11-2） （3-11-3） 同理，当时，可得到转动副能成为回转副的条件为 （3-12-1） （3-12-2） （3-12-3） （3-13-1） （3-13-2） （3-13-3） 由式（3-10）、（3-11）、（3-12）和（3-13）可以看出，组成回转副的两个构件1和4中，必有一个构件是四个杆长中的最短杆，且该最短杆与四个杆长的最长杆长度之和必小于等于其它两杆长度之和。 综合上述分析，平面铰链四杆机构中，一个构件上的两个转动副能成为回转副的必要条件是：该构件的杆长是四个杆长中的最短杆，且该最短杆与四个杆长的最长杆长度之和必小于或等于其它两杆长度之和。该条件也称之为平面铰链四杆机构曲柄存在条件或格拉霍夫定理。 对图3-22所示的对心式平面滑块机构。设构件1和2长分别为和，显然，只要满足 （3-14） 转动副能成为回转副。 2．急、慢回效应 （1）曲柄摇杆机构 对图3-5a所示正偏置曲柄摇杆机构，在机构的一个运动周期中，曲柄1将有一次与连杆2重叠，如图中的位置，还有一次将与连杆拉直成一线，如图中的位置。这两个位置分别对应着摇杆3的左、右摆动极限位置和。 定义曲柄与连杆重叠及拉直成一线两个位置之间所夹的锐角称为极位夹角。对图3-5a所示的正偏置曲