2017年国家技术发明奖推荐公示内容-东南大学科研院.PDF

2017年国家技术发明奖推荐公示内容 项目名称：人机交互遥操作机器人的力觉感知与反馈技术 推荐单位:江苏省 项目简介： 人机交互力反馈遥操作机器人是当前各发达国家竞相发展的高技术，它将人的 知识智慧与机器人的适应性相结合，通过人与机器人之间传感与控制信息的交互， 实现对机器人带感觉的远程控制，从而完成各种未知或危险环境中复杂的作业任务。 随着人机交互遥操作机器人在深空探测、远程作业、远程监控、远程制造等领域的 应用，迫切需要解决多个技术难题与技术瓶颈。该项目针对人机交互遥操作机器人 的力感知、力反馈、力控制关键技术，经过十多年系统深入的研究，突破了多项核 心技术，研制成功人机交互遥操作的关键支撑设备，填补了国内空白，并在多个重 要领域得到成功应用。 该项目的技术创新点：（1）提出了一种自解耦的机器人多维力传感器的敏感单 元设计方法，从传感器的结构设计上有效降低了多维力传感器的维间耦合效应；提 出了一种基于耦合误差建模的多维力传感器解耦算法，提高了多维力传感器的测量 精度，测量精度可达 1%F.S.。（2）提出了一种基于磁流变液控制的无源力觉再现方 法，解决了大量程力反馈人机交互设备的体积大与不安全问题，实现了大量程力触 觉人机交互设备的小型化与安全化。提出了一种基于并联机构的机器人力反馈手控 器设计方法，解决了力反馈手控器三维平动和三维转动之间运动与力的耦合干扰问 题，六维运动位置测量精度达 1%F.S.，力反馈精度达 2%F.S.。（3）针对人机交互力 反馈遥操作机器人在双边通讯环节上存在的短时延（≤2 秒）造成的不稳定问题， 提出了力反馈遥操作机器人的多模式控制技术和自适应阻抗匹配无源控制算法，解 决了短时延情况下力反馈遥操作机器人的稳定性和操作性问题；针对人机交互力反 馈遥操作机器人在双边通讯环节上存在的大时延（2 秒）造成的不稳定难题，提出 了基于虚拟预测环境建模的力反馈遥操作机器人控制技术，给出了基于滑动最小二 乘法的环境动力学参数在线辨识算法和虚拟环境模型滚动修正方法，解决了大时延 情况下力反馈遥操作机器人稳定性和操作性问题。 该项目获国家发明专利授权 52 项、计算机软件著作权 9 项。发表论文 186 篇， 其中 SCI 收录 85 篇，论文被 SCI 他引 800 余次。相关成果曾获 2014 年江苏省科技 进步一等奖、2010 年国家知识产权局中国专利优秀奖、2012 年与 2013 年日内瓦国 际发明金奖等。 该成果不仅在我国载人航天与探月工程中得到应用，而且在核反应堆和核电站 工程中得到应用。该成果还在工业机器人、特种机器人、智能工程机械等重要领域 得到应用或产业化，取得了重大的社会效益和经济效益，近三年新增产值 10 亿余元， 新增利税 2.5 亿元。 客观评价： 1、检验报告： 1 ①江苏省计量研究院 “实验舱机械臂六维力传感器”检验报告（2012 年 530 号）：六 维力传感器测量量程为 100N 力、30Nm 力矩；六维力/力矩测量的 I 类误差小于 1.5%F.S.，II 类误差小于 3%F.S.。 ②江苏省计量研究院 “空间遥操作机器人手控器系统”检验报告（2012 年 111 号）： 力反馈手控器具有 3 个平动、3 个转动和 1 个手指开合等 7 个自由度；工作空间 260×260×250mm，位置测量精度优于 0.5mm （0.1%F.S）；最大力反馈 18.5N，力反 馈精度优于 5%F.S.。 2、国内外获奖： ① “人机交互力反馈遥操作机器人关键技术及应用”获 2014 年度江苏省科技进步一 等奖。 ② “6自由度通用型异构式机器人手控器”获 2010 年国家知识产权局中国专利优秀 奖。 ③ “用于遥操作和虚拟操作的七自由度力反馈手控器”获 2012 年日内瓦国际发明金 奖。 ④ “高精度六维力传感器”获 2013 年日内瓦国际发明金奖。 ⑤ “力触觉临场感遥操作机器人关键技术及应用”入选 2016 年国家自然科学基金资 助项目优秀成果选。 3、国际著名专家评价： ①英国 Glasgow 大学、意大利微系统中心、德国 Tech University of Munich 的 R.Dahiya 教授等触觉传感领域知名学者联合在国际期刊 Advanced Robotics，2015, Vol.29(21)发表综述论文，评价我们“设计了一种仿人手运动特点的柔性触觉感知 方法，可准确识别各种纹理触觉特性”。②IEEE Fello