自动控制原理第六章ppt.pdf

控制工程基础 江南大学物联网工程学院 第六章控制系统的校正 §6.1 系统校正的基本概念 §6.2 常用校正装置及其特性 §6.3 串联校正 §6.4 反馈校正 §6.5 复合控制 主要内容 • 1、校正的概念及类型 • 2、常用校正装置及其特性 • 3、串联综合校正—超前、滞后、滞后—超 前、希望特性法 • 4、并联综合校正 • 5、复合控制校正 重点与难点 重 点 • 1、常用校正装置及其特性 • 2、串联综合校正—超前、滞后、 滞后—超前、希望特性法 • 3、并联综合校正 难 点 校正方法与步骤 引言 设计控制系统时首先根据实际生产的要求选择 受控对象，如温控系统选温箱，调速系统选电机 等等；然后确定控制器，完成测量，放大，比较， 执行等任务。 实际生产会对系统各方面的性能提出要求： 在时域中，主要考虑：%, t , K , K , K 等，在频域 s p v a 中，主要考虑： 等。当把受控对象 M ,M , , ,,K 0 r b c g 和控制器按照确定控制方式，如：开环、闭环、 复合控制等组合起来以后，系统性能可满足要求， 则控制器是合适的。 但是，这样的概率很小，控制系统一般不满足 要求，这时可在允许范围内调整K，K增大e 减小， ss 但稳定性降低，若仍不满足要求，只能设法改进。 如：按ess设计的K可能使 0，不稳，若K   ， 但ess增大又不满足。所以K不能减小，只能引入附加 装置——校正装置。 2.控制系统设计和校正 • 设计问题：根据给定被控对象和自动控制的技术要 求，进行控制器设计，使控制器与被控对象组成的 系统能较好地完成自动控制任务。 • 校正问题：一种原理性的局部设计。在系统的基本 部分（通常指对象、执行机构、测量元件等主要部 件）已确定的条件下，设计校正装置的传函和调整 系统放大倍数，使系统动态性能满足一定的要求。 • 两者区别：设计问题要求设计整个控制器(包括设备 选型、可靠性、经济性等实际问题) ，而校正问题设 计的只是控制器的一部分（校正装置）。 §6‐1  系统校正的基本概念 一、定义： 给系统附加一些具有某些典型环节的电网络，模 拟运算部件及测量元件等，靠他们的配置有效的改进 系统性能，称为系统校正。 为改善系统性能 为改善系统性能 输出量 输入量 输出量 串联 串联补偿 放大元件 执行元件 被控对象 放大元件 执行元件 被控对象 补偿元件