运控系统设计.doc

摘 要 双闭环直流调速系统是由电流和转速两个调节器进行综合调节，可获得良好的静、动态性能（两个调节器均采用PI调节器），由于调整系统的主要参量为转速，故将转速环作为主环放在外面，电流环作为副环放在里面，这样可以抑制电网电压扰动对转速的影响。 本调速系统设计的主回路由正桥及反桥反向并联组成，并通过逻辑控制来控制正桥和反桥的工作与关闭，并保证在同一时刻只有一组处于整流状态,另一组桥路处于逆变状态，这样就有环流产生。由于存在环流回路,主回路需要再设置平衡电抗器，但为了限制整流电压幅值的脉动和尽量使整流电流连续，仍然保留了平波电抗器。 利用Matlab软件对系统进行了各种参数给定下的仿真，通过仿真获得了参数整定的依据。在理论分析和仿真研究的基础上，本文设计了一套实验用双闭环直流调速系统，详细介绍了系统主电路、反馈电路、触发电路及控制电路的具体实现。对系统的性能指标进行了实验测试，表明所设计的双闭环调速系统运行稳定可靠，具有较好的静态和动态性能，达到了设计要求。 关键词：直流调速系统 电流调节器 转速调节器 双闭环有环流可逆系统 主电路 保护电路 触发电路 目录 摘 要 1 1、系统设计思路 3 2、转速调节器ASR和转速反馈电路的设计 5 2.1 转速调节器和反馈电路的设计 5 2.2 参数的计算 6 3、电流调节器ACR和电流反馈电路的设计 7 3.1 电流调节器和反馈电路的设计 7 3.2参数的计算 8 4、闭环有环流可逆直流调速系统的控制 9 4.1 主电路及其保护电路的设计 9 4.1.1 主电路框图 9 4.1.2 保护电路设计 9 4.2 α=β配合控制的有环流可逆调速系统 10 4.2.1 实现α=β 配合控制 10 4.2.2 α=β配合控制中的瞬时脉动环流及其抑制 11 5、触发装置的设计 12 6、闭环有环流可逆调速系统原理 13 7、总结 14 参考文献 15 附录、总电路图 16 1、系统设计思路 主电路两组三相桥式晶闸管装置反并联的可逆线路，控制电路采用典型的转速、电流双闭环，转速调节器ASR和电流调节器ACR都设置了双向输出限幅，以限制最大制动电流和最小控制角αmin与最小逆变角βmin。根据可逆系统正反向运行的需要，给定电压Un，电流反馈电压Ui都应该能反映正和负的极性 。 图1 α＝β配合控制的直流双闭环有环流可逆调速系统原理框图 由于主电路电感的作用，电流不可能突变，为了实现在允许条件下的最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm 的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。问题是，应该在启动过程只有电流负反馈，没有转速负反馈，在达到稳定转速后，又希望只要转速负反馈，不在让电流负反馈发挥作用。 为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器。分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节电流和转速，两者之间实行串级连接。把转速调节器的输出当做电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称做内环；转速环在外边，称做外环。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。 由于晶闸管的单向导电性，对于需要电流反向的直流电动机可逆调速系统，必须使用两组晶闸管整流装置反并联线路来实现可逆调速。两组晶闸管分别由两套触发装置控制，都能灵活的控制电动机的启动、制动和升、降速。在可逆调速系统中，正转运行时可利用反组晶闸管实现回馈制动，反转运行时同样可以利用正组晶闸管实现回馈制动。 α＝β配合控制系统的移相时，如果一组晶闸管装置处于整流状态，另一组便处于逆变状态，这是指触发延迟角的工作状态而言。实际上，这时逆变组除环流外并未流过负载电流，也就没有电能回馈电网，确切的说，它只是处于“待逆变状态”，表示该组晶闸管装置是在逆变角的控制下等待工作。只是在制动时，当发出信号改变触发延迟角后，同时降低了Udof 和Udor的幅值，一旦电动机反电动势E|Udor|=|Udof| ，整流组电流将被截止，逆变组才真正投入逆变工作，使电动机产生回馈制动，将电能通过逆变组回馈电网。同样，当逆变组工作时，另一组也是在等待整流，可称做处于“待整流状态”。所以，在α＝β配合控制下，负载电流可以迅速地从正向到反向（或从反向到正向）平滑过渡，在任何时候，实际上只有一组晶闸管装置在工作，另一组则处于等待工作的状态。 2、转速调节器ASR和转速反馈电路的设计 将反映转速变化的电压信号Un 作为反馈信号，经“速度变换”后接到“速度调节器”的输入端，与“给定”的电压