运水智能小车PPT.ppt

运水智能小车 ——XXX 指导老师：XXX 答辩内容 运水智能小车研究背景 我国对于智能车辆的研究在20世纪80年代末期就开始了，那时制定的863计划和 “八五”预研项目都有对智能车辆的研究。且“八五”期间我国的科研团队研制取得了突破性进展，研制出了我国的第一辆样车ATB-1。而在“九五”、“十五”又连续研制出了自主地面车ATB-2、ATB-3。现在，一些科研机构和大学正在开展有关智能车辆的研讨工作。而近年来，有代表性的系统有：清华大学的科研团队研制THMR-V型的智能车辆；国防科技大学所研制出的地面无人驾驶车辆CITAVT-IV以及国防科技大学与与中国一汽所合作研制的“红旗”自主轿车；还有由国内多家大学所参与“十五”期间研制的第三代自主地面车辆ATB-3；重庆大学研制的CQAC-I型智能车辆；吉林大学研制的Cybercar的智能车辆等。运水智能小车这个课题是模拟在恶劣的运输环境下，通过对小车进行智能控制达到无人驾驶并且让智能小车替人完成运水、运货等运输工作。 小车的运水系统 如图，小车在取水区A（起点）、放水区B（终点）间通过寻迹方式实现道路的行驶过程，由单片机主控电路通过红外传感元件发来的起点、前进和终点信号指挥直流电机的启停或运行；起点处同样用单片机主控电路发出指令通过红外传递信号，由A点继电驱动电路驱动水泵抽水以实现取水功能，而B点处，则由小车自带的放水机构在得到CPU发出指令后放水，在小车运水结束时发出报警，并在小车上自带的液晶屏上显示出小车所行驶总路程、总时间、运水量和小车当前的状态。 小车模块框架示意图 电源模块 循迹模块 驱动模块 最 小 系 统 板 含水泵继电器模块 报警模块 最小系统板 主要器件为STC12C5A60S2单片机和12864型号的液晶显示屏。 电源稳压模块 主要器件为7805稳压芯片。该模块将直流电压稳压成5V供给各功能模块使用。 电机驱动模块 主要器件为LM298驱动芯片。该模块用于驱动直流减速电机，控制小车的启停和转向。 循迹模块 主要器件为RPR220红外管。小车的“眼睛”，实时向单片机传送路面信息由单片机判断小车是否偏离轨迹线。 继电器电路 6V直流水泵实物图 主要器件为电磁继电器和6V直流水泵。应用于取水区和小车的车载运水系统，在取水点，通过红外线传感器感应小车将信号送给单片机，由单片机发出信号给继电器，继电器吸合水泵开始抽水。同理，车载水泵也是由单片机传来信号，继电器吸合，水泵启动。 报警电路 主要器件为有源蜂鸣器。当小车运水完毕，蜂鸣器进行报警。 5V有源蜂鸣器实物图 Keil C 小车使用C语言进行编程，用Keil C软件对编好的程序进行检查和编译。 STC-ISP 程序通过Keil C软件编译好生成hex文件后通过STC-ISP软件把程序烧写进单片机中 起点取水区演示框图 上电 等待红外传感器感应到小车靠近的信号 感应到小车 无动作，继续等待 单片机发出指令驱动水泵抽水 水泵抽水结束，小车完成取水 否 是 运水过程演示框图 小车实物图 小车侧视图 小车俯视图 取水区实物图 T h n k u a 衷心感谢XXX老师对我长期的指导、支持和鼓励！