连续时间控制系统的数学模型-控制科学与工程学系-浙江大学.PDF

自动控制理论 第二章第二章 连续时间控制系统的数学模型连续时间控制系统的数学模型 Chapter 2Chapter 2 Writing SystemWriting System Equations forEquations for CCCConontitititinuousnuous --titititimeme C C C Cononttttrorol Sl Sl Sl Sysys ttttemsemsMMMMooddddeelilililingng 浙江大学控制科学与工程学系 第一章第一章回顾回顾 控制控制控制控制、、负负负负反馈控制反馈控制反馈控制反馈控制 开环控制系统、闭环控制系统开环控制系统、闭环控制系统 自动控制系统中常用术语自动控制系统中常用术语 控制系统分类控制系统分类 控制系统控制系统的基本组成及方块图表示的基本组成及方块图表示 2 第二章第二章 主要内容主要内容 概述概述 列写动态系统的微分方程列写动态系统的微分方程 状态及状态空间模型状态及状态空间模型状态及状态空间模型状态及状态空间模型 传递函数传递函数 特殊环节的建模及处理特殊环节的建模及处理 控制系统中其他环节的数学模型控制系统中其他环节的数学模型 系统总传递函数及方块图系统总传递函数及方块图 信号流图与梅逊公式信号流图与梅逊公式信号流图与梅逊公式信号流图与梅逊公式 各种数学模型间的关系各种数学模型间的关系 3 第二章关键词第二章关键词 数学模型， 建模 动态系统（单元） 微分方程模型，状态空间模型 传递函数(Transfer Function ) 开环传递函数，闭环传递函数 方块图（Block Diagram)，仿真（模拟）图 信号流图（ Signal Flow Graph, SFG） 梅逊增益公式 4 方块图方块图 物理元件的方块图表示，我们已经在前面接触过。对于图中的 每个方块每个方块，，还可以利用还可以利用传递函数传递函数来表征相应元件来表征相应元件 （（方块方块））的输的输 入与输出之间的动态数学关系（包括反馈）。 对于由多个元件组成的控制系统对于由多个元件组成的控制系统，，可以将描述各元件的传递函可以将描述各元件的传递函 数放到方块中，构成以传递函数及方块表示的方块图。 U(s) Y(s) ＝G(s)U(s) G(s) 方块图 输入输出关系输入输出关系也可也可用增益用增益 HH ((DD )) 表示表示，可以简化为可以简化为 u HH ((DD )) y 5 方块图的基本构成方块图的基本构成 方块图是控制系统或对象中每个环节（元件）的功能和 信号流向的图解表示。每一个方块填写环节（元件）的传 递函数，指向方块的箭头表示该环节的输入信号，离开方 块的箭头表示该环节的输出信号，它是输入信号与方块内 的传递函数运算后的结果。注意箭头方还标明了相应的信 号符号（有时“＋”会省略）。 根据方块图与传递函数的定义根据方块图与传递函数的定义，，可以直接由系统各个环可以直接由系统各个环 节之间的关系用图解的方式描述系统的信息传递－－也是 一种建模方法种建模方法。。 6