MATLAB教程及实训第2版曹弋8章节(525KB).pptVIP

8.4.2 根轨迹设计工具 MATLAB控制工具箱还提供了根轨迹设计器，根轨迹设计器是一个分析系统根轨迹的图形界面。 rltool(G) %打开系统G的根轨迹设计器 8.5 稳定性分析的MATLAB实现8.5.1 根据闭环特征方程判定系统稳定性 1. 使用特征根判定系统的稳定性 可以通过roots函数计算闭环传递函数分母的根，也可以使用pzmap显示系统的闭环零极点分布图或获取系统的闭环零极点，查看是否在s的左半平面，从而判断系统的稳定性。 2. 使用劳斯判据判定系统的稳定性 对于闭环特征方程，劳斯判据是根据闭环特征方程的系数a0、a1…的关系来判定系统稳定性的，对于二阶系统a0、a1、a2必须大于0；对于三阶系统首先满足系数都大于0，然后满足a1*a2a0*a3。 8.5.2 用频率特性法判定系统稳定性 1. 使用bode图判定系统稳定性 稳定判据是在bode图上查看在Lg(ω)0的范围内相频特性没有穿越-180度线，即γ0时系统稳定。 例： [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) Gm = Inf Pm = 101.4434 Wcg = Inf Wcp = 0.0102 8.5.3 用根轨迹法判定系统稳定性 判定稳定的方法: 先用rlocus函数绘制系统的闭环根轨迹; 然后使用rlocfind函数找出临界稳定点时的对应参数值。 8.6