第10章：极小值原理及其应用.pptVIP

当 自由时 极小值原理与经典变分法相比：控制输入受约束；最优控制使哈密顿函数取全局极小值；极小值原理不要求哈密顿函数对控制的可微性。 古典变分法存在的问题 例1 第十章 极小值原理及其应用 10.1 经典变分法的局限性 10.2 连续系统的极小值原理 古典变分法存在的问题 10.1 经典变分法的局限性 上面我们用经典变分法解最优控制问题时，得出了最优性的必要条件 在得出这个条件时，作了下面的假定： 是任意的，即不受限制，它遍及整个向量空间，是一个开集； 是存在的。 在实际工程问题中，控制作用常常是有界的。如飞机舵面的偏角有限制，火箭的推力有限制，生产过程中的生产能力有限制等等。一般，我们可用下面的不等式来表示 i i M t u ￡ ) ( 这时 属于一个有界的闭集，写成 ， 为闭集。更一般的情况可用下面的不等式约束来表示。 当 属于有界闭集， 在边界上取值时， 就不是任意的了，因为无法向边界外取值，这时 就不一定是最优解的必要条件。考察由图10-1所表示的几种情况，图中横轴上每一点都表示一个标量控制函数 ，其容许取值范围为 。 图10-1有界闭集内函数的几种形状 对于图10-1（a） 仍对应最优解 。对于图10-1(b) 所对应的解 不是最优解，最优解 在边界上。对于图10-1（c） 常数，由这个方程解不出最优控制 来（这种情况称为奇异情况），最优解 在边界上。另外， 也不一定是存在的。例如状态方程的右端 对U的一阶偏导数可能不连续，或由于有些指标函数，如燃料最优控制问题中，具有下面的形式 这时 对U的一阶偏导数不连续。 经典变分法无法处理上面的情况，必须另辟新的途径。极小值原理就是解决这类问题的有力工具。用极小值原理求解控制无约束的最优控制问题和古典变分法是完全一样的。1956年前苏联学者庞特里雅金提出这个原理时，把它称为极大值原理，目前较多地采用极小值原理这个名字。 古典变分法存在的问题 10.2 连续系统的极小值原理 由于可以利用扩充变量的方法将各类最优控制问题化为定常系统，末值型性能指标情况下的标准形式。我们这里只就定常系统、末值型性能指标、 固定、末端受约束情况下给出极小值原理的简单证明。 连续系统的极小值原理 最优控制问题的具体形式是多种多样的，由于可以利用扩充变量的方法将各类最优控制问题化为定常系统，末值型性能指标情况下的标准形式，故先研究定常系统、末值型指标、末端自由控制问题的极小值原理。 定理10-8 对于如下定常系统、末值型性能指标、末端自由、控制受约束的最优控制问题 式中 , 为系统状态向量；?为容许控制域；u(t)是在?内取值的任何分段连续函数；末端时刻 未知；末态 自由。假设 ?函数f(x,u)和 都是其自变量的连续函数； ?函数f(x,u)和 对于x是连续可微的； ?函数f(x,u)在任意有界集上对变量x满足李卜希茨条件：当 为有界集时，存在一常数ɑ0,使得只要 ，有 则对于最优解 和 ，以及相应的最优轨线 ，必存在非零的n维向量函数λ(t)， 使得： (1) x(t)及λ(t)满足下述正则方程： 式中哈密顿函数 （2）x(t)及λ(t)满足边界条件与横截条件 （3）极小值条件：哈密顿函数相对最优控制为极小值 （4）哈密顿函数相对最优轨线保持为常数。 当 固定时