毕业设计 机械手直线运动液压系统的设计.pdf

毕业设计 机械手直线运动液压系统的设计机械手直线运动液压系统的设计 机械手直线运动液压系统的设计机械手直线运动液压系统的设计 系 系 部部：： 机械及自动化系 系系 部部：： 专 专 业业：： 机电设备维修与管理 专专 业业：： 班 班 级级：： 机电 班班 级级：： 姓 姓 名名：： 姓姓 名名：： 学 学 号号：： 学学 号号：： 指导老师：指导老师： 指导老师指导老师：： 绪论 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件 操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动 化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电 子、轻工和原子能等部门：机械手可把人类从危险、繁重的体力劳动中解放出来， 配合机械手工作，同时可极大地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自 动化的步伐。下面介绍下机械手的历史和前景。 机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于 20 世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是 1946 年第一台数字电子计 算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发 展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发 奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物 质。在这一需求背景下，美国于 1947 年开发了遥控机械手，1948 年又开发了 机 械式的主从机械手。机械手首先是从美国开始研制的。1954 年美国戴沃尔最早 提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机 器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。 这就是所谓的示教再现机器人。1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手 铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型是 1962 年美国 AMF 公司推出的 “VERSTRAN ”和UNIMATION 公司推出的“UNIMATE ”。 从 94 年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的 热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从 80 年代“七 五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过 “七五”、“八五”科技攻关， 目前己基本掌握 了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技 术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、 点焊、装配、搬运等机器人;其中有 130 多台套喷漆机器人在二十余家企业的近 30 条 自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的 焊装线上。但总 的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还 有一定的距离，如:可靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚，应用领域窄， 生产线系统技术与 国外比有差距;当前我国的机器人生产都是应用户 的要求， “一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货 周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期 的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推 进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在“863 ”计划 的支持下，也取