变换求解常系数线性微分方程.ppt

第2章 控制系统的数学模型 2.1 控制系统的微分方程 2.2 微分方程的线性化 2.3 Laplace变换和逆变换 2.4 传递函数 2.5 系统方块图及其简化 2.6 信号流图及MASON公式 2.7 控制系统建模 2.1 控制系统的微分方程 列写系统微分方程的步骤 2.2 微分方程的线性化 液压系统 线性化总结 2.3 Laplace变换和逆变换 2.3.1 Laplace 变换的定义 2.3.2 典型函数的Laplace变换 2.3.3 Laplace变换的的性质 2.3.4 Laplace逆变换 2.3.5 用Laplace变换求解常系数线性微分方程 2.3.1 Laplace 变换的定义 2.3.2 典型函数的Laplace变换 2.3.3 Laplace变换的的性质 2.3.4 Laplace逆变换 1) 只含单极点的情况 2) 含有共轭复数极点的情况 3) 多重极点的Laplace逆变换 2.3.5 用Laplace变换求解常系数线性微分方程 2.4 传递函数 一.传递函数定义 二. 传递函数的性质 典型环节的传递函数 1) 比例环节 又称为放大环节 2) 一阶惯性环节 3) 微分环节 4) 积分环节 5) 二阶振荡环节 2.5 系统方块图及其简化 一. 方块图的组成 二. 方块图的等效变换 2.6 信号流图及MASON公式 一. 信号流图 二. MASON公式 3. 反馈环节的等效方块图 输入输出之间的关系为 4. 方块图的等效规则 a. 各前向通道的传递函数乘积不变； b. 各回路传递函数的乘积不变。 例2-40 简化方块图2-32，并求传递函数。 解1) 将A点后移得 将 代入F(s)的表达式并进行Laplace 逆变换得 例2-19 求 的Laplace逆变换 解 其中 因此 将上式两端同乘(s+??j???s???j??，同时令s=－?－j? ?或 s＝－?＋j??得 即可得 可以通过配方，化成正弦或余弦函数的象函数，然后求其Laplace逆变换。 例2-20 求 的Laplace逆变换 解 将F(s)两端同乘 并令 解得 根据Laplace逆变换表可得 由此可得多重极点的Laplace逆变换。 例2-21 求 的Laplace逆变换 解 例2-23 求方程 满足初始条件 的解 。 解 对方程两端进行Laplace变换，并将初始条件代入得 将Y(s)展开成部分分式之和得 对Y(s)取Laplace 逆变换得 利用Laplace变换求解微分方程解的步骤 1) 对微分方程进行Laplace变换，并代入初始条件； 2) 求解因变量Laplace变换的代数方程； 3) 求解因变量Laplace逆变换，得到所求的微分方程的解。 在零初始条件下，系统输出量的Laplace变换与输入量的 Laplace变换之比。 假设线性定常系统的微分方程为 式中，xo(t)为系统的输出量，xi(t)为系统的输入量， ai，bj与系统结构有关的常数。 对上式两端进行Laplace变换，并代入零初始条件（指输入量、输出量及其各阶导数在t = 0时的值均为0） 则系统的传递函数 为 零初始条件含义为 1) 输入量在t = 0+时开始作用于系统，因此t = 0-时系统的输入量及各阶导数均为零； 2) 输入量在作用于系统之前，系统相对静止，因此系统输出量及其各阶导数在t = 0时的值也均为零。 1. 传递函数是经拉氏变换导出的，而拉氏变换是一种线性积分运算，因此传递函数的概念只适用于线性定常系统。 2. 传递函数只能表示单输入单输出的关系。 3. 传递函数只取决于系统的结构和参数，与输入量无关。 4. 一定的传递函数有一定的零、极点分布图与之对应。 在时域里，比例环节的输出量与输入量成比例 。 (K为常数 ) 在零初始条件下进行Laplace变换得 例1 如图所示的运算放大器，其中 ui(t): 输入电压， uo(t): 输出电压，R1 , R2: 电阻。 在时域里，如果输入、输出函数可表达一阶微分方程 在零初始条件下对上式进行Laplace变换，得 则传递函数为 例2 如图所示的无源网络电路 (其中RC＝T) 如果输出变量正比于输入变量的微分 ， 对上式两端进行Laplace变换得 则传递函数为 在实际的机电控制工程系统中，理想的微分环节很难实现，通常用 (其中T，K为常数) 来近似微分环节。 例3 如图所示的无源微分网络 (其中K=1，T=RC) 如果输出变量正比于输入变量的积分，即 对上式进行Laplace变换得 则传递函数为 例4 如图所示的积分运算放大器 如果输入、输出函数可用如下二阶微分方程 对上