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数模第一次培训 2010.8.22 段九鼎·陈丹武·胡建树  数码相机定位 摘要 本文关注的核心问题是数码相机的定位，这个问题的背景是在诸如测距，勘 探，图像采集系统如数码相机和摄像机的标定及定位以及计算机视觉领域中，需 要关注靶标或者相机、摄像机本体的位置。实际应用的技术都是通过对采集到的 图像的分析，对相机进行标定，确定的内外部参数，即所谓定位。 问题一，根据数码相机映射和投影的原理，建立一个小孔成像的数码相机线 性模型，模型中考虑了相机的内外部参数，为相机的标定和问题的解决提供了更 [2]  高的精度  ，同时为问题四中两台相机的相对定位提供帮助。 [1]  问题二，利用问题一已经建立好的数学模型，根据公切线不变定理  ，将靶 标的公切线的切点作为特殊参考点。合理选择切点后，利用两个圆的两组同侧公 切线切点建立线性方程组，求取投影矩阵M  ，从而根据  Èm m m m  ˘ ÈX wi ˘ Èu ˘ 11 12 13 14  i  Í ˙ Í ˙ Y  Í ˙ Í wi  ˙ z v = Ím m m m  ˙ ci Í i  ˙ 21 22 23 24  ÍZ  ˙ Í1  ˙ Í ˙ wi  Í ˙ Î ˚ Ím m m m ˙ Î 31 32 33 34 ˚ Î1  ˚ 确定靶标的圆心在像平面的像位置坐标(u,v ) 。 [2]  问题三，精度的评价方法是利用直线投影的不变性  ，评价共线直线的斜率 差别，并选取基于不同数量的切点的投影矩阵M 进行定位，观察误差变化；稳 定性的评价方法是对靶标不同位置的点进行精度横向比较， 观察靶标与相机相对 位置发生变化时的定位精度变化。 问题四，在解决两台数码相机的相对定位时，充分利用前面单台摄像机的求 解方法， 将问题转化为两个单相机定位的问题， 建立了数学模型， 制定定位方法。 关键字：双目定位 ；小孔成像 ；投影矩阵； 同侧公切线 1  数模第一次培训 2010.8.22 段九鼎·陈丹武·胡建树  一、问题重述 数码相机定位在交通监管 （电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机 定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。 最常用的 定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定 于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只 要知道两部相机精确的相对位置，就可用 几何的方法得到该特征点在固定一部相机 的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位 置。于是对双 目定位，精确地确定两部相 机的相对位置就是关键，这一过程称为系 统标定。 标定的一种做法是：在一块平板上画