FANUC的伺服技术.pdfVIP

FANUC 的伺服技术—工控—GK社区_工控商务网,环球商务网 页码，1/7 FANUC的伺服技术 2008-02-20   来源：中国自动化   浏览：291 [推荐朋友] [打印本稿] [字体：大  小]        伺服装置是数控系统重要组成部分。伺服技术发展建立控制理论、电机驱动及电力电子 等技术基础上。上世纪50年代初，世界笫一台NC机床进给驱动采用液压驱动。液压系统单位面 积产生力大于电气系统所产生力（约为20：1），惯性低、反应快，初期NC系统进给伺服装置大 多采用液压驱动装置。当时日本富士通公司计算机控制部（以后发展为FANUC公司）从麻省理工 学院学习了笫一台NC技术后，用电液脉冲电机作为数控机床进给驱动系统。70年代初期，石油 危机，加上液压对环境污染以及系统笨重、效率低等原因，美国GETTYS公司开发出直流大惯量 伺服电机，这种伺服电机静力矩和起动力矩大，并NC机床上到了应用，性能良好。另，1974年 FANUC公司开发新低噪声、大扭矩电液脉冲电机时，遇到了技术困难。而电液脉冲电机原先是使 FANUC数控系统市场占有率高到几乎接近独占鳌头主要原因； 当时担任公司社长稻叶先生反复 思考，“我是技术人员，同时也是经营者。作为技术人员，我作为电液脉冲电机发明者而感到 自豪、自信；作为经营者，我必须反复自问：电液脉冲电机就这样原封不动持续下去而没有危 机吗?调查，我确信有新电机来取代电液脉冲电机。”当即做出了“割爱”果断决择：废弃使用 多年电液脉冲电机驱动方案，同时转而从美国GETTYS公司引进大惯量直流伺服电机制造技术， 并立即进行商品化。从此，世界最大CNC公司，开环系统由闭环系统取代；液压驱动系统由电气 驱动系统取代。这件事，一直NC业界传为美谈。这之后，FANUC又成功把交流伺服电机应用数控 机床上，然后不断推出新驱动装置：如直线电机、高速内装电机、直接驱动电机等，提高了数 控机床性能，简化了数控机床机械结构。 1 数控机床对驱动装置要求 数控机床主要有两种驱动装置：进给伺服驱动装置和主轴驱动装置。这两种驱动装置很大 程度上决定了数控机床性能优劣。 1） 数控机床对进给伺服装置要求 a. 机械特性要求 要求伺服装置静态和动态速降小、刚度大。伺服系统刚度与机床机械构件刚度有相同意 义，即外部干扰力（切削力、重力等外力）作用下，这些力从工作部件传到电机轴上产生转角 位置变化。用C 表示单位外力矩作用下位移： δ= △θ/T （1） 式中，△θ为工作部件角位移量，T为外加扰动力矩。要求δ很小，为零，即通电之后，伺 服装置处于闭环状态，要求任何外力不使机床工作部件发生位移（限度以内）。数控机床加工 中从插补运动过渡到某一轴直线运动或旋转运动，待工作轴伺服刚性不好，加工精度同样不到 保证，这是显然。伺服刚性通常是以对扰动力矩响应来综合调节系统。 b. 快速相应要求 /n-i-65616-c-Case.htm 2010-12-21 FANUC 的伺服技术—工控—GK社区_工控商务网,环球商务网 页码，2/7 这轮廓加工，特别对曲率大加工对象进行高速加工时要求较严格。 c. 调速范围要求 这可以使数控机床适用于各种不同刀具、加工材质；适应于各种不同加工工艺。机床加工 时，当工作部件处于停止状态，也即进给电机速度为零，但要求伺服电机仍然具有转矩，这样 才能“锁住”工作部件；，进给伺服装置仍然处于“伺服”状态。从理论上说，进给驱动调速 范围为无穷大。说，进给调速范围越大越好。比如FANUC15系统速度范围可达 1,000,000,000:1。 d. 输出转矩要求 一定输出转矩，并要求一定过载转矩。机床进给机械负载性质主克服工作部件摩擦力和切 削阻力，主“恒转矩”性质。 2） 数控机床对主轴驱动装置要求 a. 足够输出功率 数控机床主轴负载性质近似于