系泊系统控制与设计模型.pdf

系泊系统控制与设计模型 摘 要 针对该系泊系统的设计，我们建立了四个模型分别对系泊系统进行各个方面 的分析与设计。 首先，对于锚链，我们建立了锚链悬链线模型： T m g (1 ) y ch( 0 x  C )  C 1 2 m g (1 ) T 0 得到了不同情况下悬链线的形状，并且可以得到如下结论：当海水越深的时候， 锚链就会越陡峭，当风的速度和水的速度越大时，锚链就会越平缓； 其次，对于钢管和钢桶，建立了钢管力矩模型 （4.2），当钢管或者是钢桶平 衡的时候既要考虑到受力的平衡，也要考虑到力矩的平衡，利用迭代的方法计算 出钢管和钢桶的倾斜角度； 风速(m/s) 12 24 36 钢管一的倾斜角度 89.12457. 88.68021 86.69021 钢管二的倾斜角度 89.050985 88.450985 86.450985 钢管三的倾斜角度 89.018764 88.218764 86.218764 钢管四的倾斜角度 89.004342 88.021359 86.021359 钢桶的倾斜角 88.987516 87.457687 87.457687 同时我们建立了浮标运动模型（4.3），分析出了不同风力速度下浮标的运动 范围的半径； 风速 12m/s 24m/s 36m/s r （m） 13.2133 15.7812 18.9119 我们还建立了最大风速模型（4.4），分析每种型号的锚链在不挂重物时所能 承受的最大风力： 锚链型号 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ 最大风速(m/s) 1.33 1.96 2.62 3.27 3.93 最后，我们通过对四个模型的综合求解，分析影响系泊系统的三个主要因素： 水深、风速和水流速，得出了系统在不同情况下的所处状态，并用图像描绘出其 变化情况。 关键词: 系泊系统；悬链线；力矩平衡；受力分析 1 1. 问题重述 系泊系统的设计问题是浅海观测网传输节点的一个关键性的问题。传输节点 由系泊系统，水声通讯系统以及浮标系统组成，所以系泊系统的设计要受到水声 通讯系统以及浮标系统的条件限制。在此，浮标系统可以简化为一个质量为 1000kg 的圆柱体。所以我们要保证整个浮标系统不会完全沉在海水中。系泊系 统是由可以移动的锚，锚链，重物球，钢桶，钢管组成的。锚的质量为 600kg, 一共有4 根钢管，钢管的长度为 1m，每根钢管的质量为10kg。锚链有5 种不同 的型号，根据具体条件来选择具体型号和长度的锚链。锚链对系泊系统设计的限 制条件为：锚和锚链底端衔接处的切方向与海床夹角小于等于16 度，若超过16 度的话，锚就会被拖走，则浅海观测网传输节点就会丢失。水声系统是装在完全 密封的钢桶内的。整个钢桶的质量为 100kg,长度为 1m。水声系统对系泊系统设 计的限制条件为：钢桶与竖直方向的夹角小于5 度的时候，这个水声通讯系统的 通讯效果才好。为了使得这个水声通讯系统的通讯效果好，我们在下面挂了一个 重物球，用这个重物球调节钢桶的角度。在满足了这些基本条件之后，我们要解 决以下问题。 问题一：风速为12m/s 和24m/s，没有海水的流动速度的情况下，选取的海 水深度为18