非线性系统的反馈线性化.PDFVIP

第六章 非线性系统的反馈线性化 反馈线性化方法的基本思想是用反馈的方法，将非线性被 控对象补偿成为一个具有线性特性的系统，然后利用线性系统 理论进行控制系统设计。 基于微分几何的反馈线性化方法是一种精确线性化方法。 6.1 反馈线性化基本概念 反馈线性化设计步骤是： （1）通过反馈的方法将非线性系统转化为线性系统，这个过 程可以微分几何方法； （2）经过线性化处理后的系统进行设计。 与泰勒级数展开的近视线性化方法不同，它是建立在系统状 态变换与非线性反馈基础上的一种精确方法。 它是大范围有效的，而不是仅仅局限于工作点附近。 1 例1 考察控制一个水槽的高度h到特定高度h , 控制输入u，初始 d 高度为h0. d ⎡ h ⎤ 水槽的系统模型为 dt ⎢⎣∫0 A(h)dh⎥⎦ u(t ) =−a 2gh A(h)是水槽的横截面，a为出水管横截面，则h 的控制是一个非 线性控制问题。 A(t)h u(t) =−a 2gh 如果选取u(t)为 u(t) a 2gh =+A(t)v v为等价输入，则得到的系统是线性的 h v 2 % 选取v为 v −ah % 其中， h h(t) =−hd 为液面高度误差，所得闭环系统为 % % h +ah 0 系统是稳定的 实际输入流量由非线性控制律获得 % u(t) a 2gh =−A(t)h 控制律第1项提供输出流量，第2项用来根据线性动态提供 的液面高度控制。 如果 hd 随时间变化，则可选择v(t)为 % % v h =−ah d 仍保证闭环是系统是稳定的。 3 考虑如下系统 （6.1） x f ( x ) =+ B u x是系统状态，f(x)是光滑向量场，u是控制输入，B是输入 矩阵且可逆。设跟踪轨迹为x 。 d 定义跟踪误差 e = x − x d e = x d − f( x ) − B u 主要思路是设计如下的补偿控制算法 −1 u = B ( x d − f( x ) + ke ) 补偿后的误差动态方程为 稳定 e = - ke 例2 两关节机械手 H H q hq hq