状态空间中的计算机控制系统设计(标准型、极点配置和观测器设计).pdfVIP

第六章 第六章 极点配置和观测器设计 何熠 本章概要 6-1 能控性和能观性 6-2 状态空间表达式的标准型 6-3 极点配置方法 6-4 状态观测器设计 6-1 能控性和能观性 五个内容： 6-1-1状态能控性的概念及判别准则 6-1-2输出能控性的概念及判别准则 6-1-3能观性的概念及判别准则 6-1-4对偶法则 6-1-5连续系统离散化后的能控性和能 观性 6-1-1状态能控性的概念及判别准则 能控性的概念： 能控性的概念 如果在有限的时间段内，控制系统的每 个状态都能够从任一初始状态达到任意期 望状态我们就说这个系统是状态完全能控 的。 如果任意状态变量独立于控制信号，那 么我们就不可能控制这些状态变量，因此 系统是不能控的。 6-1-1状态能控性的概念及判别准则 线性时不变离散时间控制系统的状态完全能控性 考虑下面的离散时间控制系统： x ((k +1)T ) Gx (kT ) =+Hu (kT ) (6 -1) 第 个采样瞬时 第 个采样瞬时 k k 的 维状态向量 的 维控制向量 n r 为 × 矩阵， G n n 为 × 矩阵， H n r T为采样周期， 如果在有限的采样时间段内存在控制信号u(kT)(在一 个采样周期内为常数），使得状态x(kT)从任意的初始状 态，可以在至多n个采样周期内达到期望状态 ，那么此离 散时间控制系统是状态完全能控的。 6-1-1状态能控性的概念及判别准则 x ((k +1)T ) Gx (kT ) =+Hu (kT ) (6 -1) 状态能控性的判别准则 方法一：直接根据状态方程的矩阵G和H 系统(6-1)完全能控的条件是 rank[H MGH M…MGn-1H] n 方法二：将状态方程化为约旦标准型，再确定系统 的能控性。取线性非奇异变换： ˆ x k Px k ( ) ( ) ˆ ˆ ˆ( 1) ˆ( ) ( ) x k + Gx k =+Hu k 具体变换过程见 ˆ −1 ˆ −1 第二节 约当阵G P GP H P H 6-1-1状态能控性的概念及判别准则 变换后系统的能控性判据如下： 1.若系统矩阵G的特征值互异，则方程可变换对角标准 形，此时系统能控性的充要条件是： 控制矩阵 ˆ 的各行元素没有全为0的。