线性系统非奇异线性变换及系统的规范分解.docVIP

8.5 线性系统非奇异线性变换及系统的规范分解 为了便于揭示系统的固有特性，经常需要对系统进行非奇异线性变换，如将A矩阵对角化、约当化；将系统化为可控标准型、可观测标准型也需要进行线性变换。为了便于分析与设计，需要对动态方程进行规范分解，往往也涉及线性变换。如何变换？经过变换后，系统的固有特性是否会引起改变呢？这些问题必须加以研究解决。 8.5.1 线性系统的非奇异线性变换及其性质 1.非奇异线性变换 设系统动态方程为 （8-134） 令 （8-135） 式中，非奇异矩阵P（，有时以形式出现）将状态变换为状态。设变换后的动态方程为 （8-136） 则有 （8-137） 上述过程就是对系统进行非奇异线性变换。线性变换的目的在于使阵或系统规范化，以便于揭示系统特性，简化分析、计算与设计，在系统建模，可控性、可观测性、稳定性分析，系统综合设计方面特别有用。非奇异线性变换不会改变系统的固有性质，所以是等价变换。待计算出所需结果之后，再引入反变换，将新系统变回原来的状态空间中去，获得最终结果。 2.非奇异线性变换的性质 系统经过非奇异线性变换，系统的特征值、传递矩阵、可控性、可观测性等重要性质均保持不变性。下面进行证明。 变换后系统传递矩阵不变 证明 列出变换后系统传递矩阵为 表明变换前后的系统传递矩阵相同。 线性变换后系统特征值不变 证明 列出变换后系统的特征多项式 表明变换前后的特征多项式相同，故特征值不变。由此可以推出，非奇异变换后，系统的稳定性不变。 变换后系统可控性不变 证明 列出变换后系统可控性阵的秩 表明变换前后的可控性矩阵的秩相同，故可控性不变。 变换后系统可观测性不变 证明 列出变换后可可观测性矩阵的秩 表明变换前后可观测性矩阵的秩相同，故可观测性不变。 （8-138） 证明 8.5.2 几种常用的线性变换 1.化A为对角阵 （1）A阵为任意方阵，且有互异实数特征根。则由非奇异变换可将其化为对角阵 （8-139） P由特征向量组成， （8-140） 特征向量满足 （8-141） （2）A矩阵为友矩阵，且有互异实数特征根。则用范德蒙特（Vandermode）矩阵P可以将A对角化。 （8-142） （3）A矩阵为任意方阵，有m重实数特征根（），其余（n－m）个特征根为互异实数特征根，但在求解时，仍有m个独立的特征向量，则仍可以将A矩阵化为对角阵。 （8-143） （8-144） 式中，是互异实数特征根对应的特征向量。 2.化A矩阵为约当阵 （1）A矩阵有m重实数特征根（），其余（n－m）个特征根为互异实数特征根，但重根只有一个独立的特征向量时，只能将A矩阵化为约当阵J。 （8-145） （8-146） 式中，分别是互异实数特征根对应的特征向量，而是广义特征向量，可由下式求得 （8-147） （2）当A矩阵为友矩阵，具有m重实数特征根（），其余（n－m）个特征根为互异实数特征根，但重根只有一个独立的特征向量时，将A矩阵约当阵化的P矩阵为 （8-148） （3）A矩阵有五重特征根，但有两个独立特征向量，其余（n－5）个特征根为互异特征根，一般可化A矩阵为如下形式的约当阵J （8-149） （8-150） 3.化可控状态方程为可控标准型 前面