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三菱QPLC编程语言介绍 * 三菱编程方式总貌 指令表 FBD ST编程 梯型图 SFC编程语言 什么是SFC 。 ? SFC（Sequential Function Chart)是“顺序功能图”的缩写，一种编程语言。 是将整个控制流程分割为一系列的控制步，用以清晰的表示程序执行顺序和控制条件。? 梯形图编程中的难点 梯形图编程过程中需要考虑到复杂的电路互锁信号，这样就往往使程序设计者由于考虑不全面，把接下来的程序执行过程中应该复位掉的信号而忘记复位，增加了程序设计人员的负担。 梯形图编程中没有固定的编程规则，不同的设计者按照各自不同的编程习惯、思路、方法来设计出相同功能的程序，以致要完全理解其他人设计的程序比较困难。 SFC编程的优点 在程序中可以很直观的看到设备的动作顺序。 编程规则像设备动作顺序一样被严格限制 机械设备工程师都能很容易地理解程序 不同编程人员引起的程序差异性减到最小 前進 下降 中間点 Cramp 下降端 上昇 Timer 前進 上昇端 Uncramp 前進端 後退 Timer 後退端 過去的動作 未来的動作 現在的動作 SFC编程的优点 更容易设计和维护系统 不需要复杂的互锁电路 还可以用大家熟悉的梯形 图编程方法 前進 下降 中間点 Cramp 下降端 上昇 Timer 前進 上昇端 Uncramp 前進端 後退 Timer 後退端 過去的動作 未来的動作 現在的動作 机械手在原点 [工艺流程说明] [SFC程序] [步内程序和转移条件] 按启动按钮 机械手向下运动 抓取零件 5秒钟后 ， 机械手向上运动 [工艺流程说明] [SFC程序] [步内程序和转移条件] 转动机械手 放下零件 5秒钟后返回原点 * SFC编程的不足 SFC适用于顺控程序，不适用于非顺控的控制，比如， 手工操作 中断操作 用于上述控制时，建议采用梯形图编程 Manual All manual operationswritten in ladder Manual ON Manual OFF I** All interrupt operationswritten in ladder IRET ST编程语言 GX Developer Version 8 (ST) Structured Text “ST”语言 C语言，有与BASIC语言相似的语法构造，结构化程序语言 ST语言，运算符·控制结构·函数等制作程序?运算符: *,+,-,,,= 等?控制结构: 条件式，重复，选择分支等?函数:MELSEC命令，IEC标准函数 ST语言的卖点  比梯形图更易于理解 例子:浮点运算简单 GX Developer Version 8 (ST) 支持的ST语言符合 IEC61131-3标准 类似于高级语言VC的编程 支持在线修改 使用ST功能块提高了设计的效率 项目信息（标签，FB定义和ST程序）可以存储在PLC中 从PLC读出的ST程序仍然保持ST结构ST 分割的监视窗口使可以同时浏览程序和监视数据 在GX Developer中编辑ST程序 不同颜色表示不同的程序参数 分割的窗口 GX Developer Version 8(ST) -- 3. MELSEC 指令 2. IEC 指令 1. 选择，循环语句等：IF, CASE, FOR, WHILE, REPEAT, EXIT, RETURN 指令 同 GX Developer Ver 8 ( ),**(power)，NOT,*,/,MOD,+,-,compare,=,, AND, XOR, OR 运算符 BOOL,INT, DINT,UINT,UDINT?LINT, USINT,ULINT, WORD, DWORD, LWORD, REAL, LREAL, STRING, BYTE,TIME, DATE，TOD，DT,ARRAY, BOOL, INT, DINT, REAL, STRING, ARRAY, STRUCTURE 数据类型 语言 -- - 高性能型 QCPU, SX 控制器、过程型 CPU: 　4096 (IF～THEN 是1条) - 基本型QCPU: 300 条件指令的数目 -- 根据PLC类型. ST程序的数目 同 GX Developer Ver 8 FB, ST 增加的语言的功能 -- Q(Q 模式)（高性能型 QCPU、基本型 QCPU、SX 控制器、过程型 CPU） 支持的PLC类型 通性 IEC61131-3 GX Developer Ver 8 项目 GX Developer Version 8(ST) FB编程语言 FB(