以FPGA为基础之车辆盲点影像安全系统晶片化设计-财团法人车辆.PDFVIP

以FPGA 為基礎之車輛盲點影像安全系統晶片化設計 1 李裕鴻 、林昱仁、郭永源 財團法人車輛研究測試中心 1E-mail: yhli@artc.org.tw 摘要 本研究之目標為建立車用影像安全系統晶片化技 2. 車輛盲點區影像偵測演算法 術與驗證平台，以 FPGA晶片為基礎開發車用盲點影 在小型車中，車輛駕駛者雖可以透過後照鏡後到 像安全警示系統 （Blind-Spot Detection System, BDS ）。 後方來車，但還是存有視野死角，無法全部看到。而 本研究將車輛側邊盲點影像安全技術，由軟體演算法 在車輛側邊盲點警示系統 BDS的系統中，其系統架構 轉換為硬體電路之方式設計出系統架構，並在 FPGA 是藉由架設於車輛後照鏡下方攝影機，擷取車輛後方 晶片上驗證其效能，而在盲點影像安全警示系統的硬 5×8m 之後方區域影像，輸入車輛影像的進行辨識。當 體架構設計上，會擷取車輛側方之攝影機影像，經由 有物體進入該區域時，系統計算影像資訊量的變化後 影像資訊量處理後，判斷是否有車輛逼近，當有物體 再結合車身訊號，將判斷結果以警示燈號提醒給駕駛 進入盲點警示區時，系統便提醒駕駛人注意，在硬體 人。 系統架構的效能驗證是以多種不同類型路況影像做測 本研究以車輛研究測試中心所開發之動態物體” 試驗證，其效能經統計後其準確率達 88% ，與軟體演 偵測演算法 ”[8]為主要的演算法架構，並依演算法的架 算法差異為 1.9% ，評估可將複雜之盲點區車輛偵測演 構以暫存器傳輸層級 (Register transfer level, RTL)的 算法轉換為硬體晶片化之處理，並維持原設計之架 硬體描述語言實現。在動態物體偵測演算法中，利用 構，其偵測速度可達每秒 30張。 各車道與攝影機裝置角度等關係，再將二維影像資料 轉換為一維車道影像資訊量，計算出的距離軸之影像 關鍵詞 ：小型車、盲點警示系統，可程式化陣列邏輯 資訊量，可判斷出影像中是否有無車輛在道路上。而 (FPGA) 。 動態物體辨識則是將影像資訊量進行微分處理來轉換 複雜度，判斷動態物體之位置，而動態物體之逼近或 1.前言 遠離是以相鄰的影像圖場所計算後的結果，進行複雜 近年來車用影像安全系統技術已有越來越多廠商 度差異的判斷，藉以得到偵測影像中之盲點區是否有 投入研發，相關研究已有使用數位信號處理器 (Digital 車輛接近中。以式 (1)表示二維影像轉一維的資訊複雜 Signal Process, DSP)為核心的車用影像安全系統技術 度資訊量計算公式，或是影像熵值計算。 之開發。隨著影像安全技術演算法的日益複雜，演算 法對硬體性能的要求也逐漸提升。在車用盲點警示的 n I ( x ) − log( P ) ×P