基于CarSim软件的闪避障碍物驾驶者模型.PDFVIP

第 26 卷 第 5 期 农 业 工 程 学 报 Vol.26 No.5 2010 年 5 月 Transactions of the CSAE May 2010 159 基于CarSim 软件的闪避障碍物驾驶者模型 1 2 2 3※ 1 王 涛 ，江进丰 ，林佑廷 ，林秋丰 ，张文明 （1．北京科技大学土木与环境工程学院，北京 100083； 2 ．台湾屏东科技大学工学院，屏东 000912 ； 3 ．台湾金属工业研究发展中心，高雄 000800 ） 摘 要：为了建立闪避障碍物驾驶者模型，用于仿真驾驶者在两种不同精神状态下闪避障碍物的行为，该研究根据驾 驶者与被操控车辆所组成的人机分隔模型的特性，将驾驶者的精神状况分成良好和不足两类，以PID （比例-积分-微分） 控制器加上时间延迟表示驾驶者循迹动态模型，选用二维车辆动态模型，并设定驾驶者对转向角度的修正 4 个参数等 建立驾驶者模型，利用CarSim 车辆仿真软件模拟驾驶者在不同精神状况下对车体动态的操作性能反应。仿真结果显示： 当驾驶者在良好与不足精神状态时反应延迟时间分别为0.15 s 和1.4 s，闪避前方障碍物时车辆的重心移动轨迹、转向 角以及车辆自身侧速度显著不同。因此，该文所设计的驾驶者模型参数与实际驾驶者相吻合，将为下一步建立驾驶者 与车辆闪避障碍物控制法则奠定基础。 关键词：车辆，驾驶者，模型，障碍物闪避 doi ： 10.3969/j.issn.1002-6819.2010.05.028 + 中图分类号：U270. 1 1 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2010)-05-0159-05 王 涛，江进丰，林佑廷，等. 基于CarSim软件的闪避障碍物驾驶者模型[J]. 农业工程学报，2010，26(5)：159－163. Wang Tao, Jiang Jinfeng, Lin Youting, et al. Driver model for obstacle avoidance based on CarSim [J]. Transactions of the CSAE, 20 10, 26(5): 159 －163. (in Chinese with English abstract) 定结构不确定项用来表示驾驶者的时变行为，无特定结 0 引 言 构不确定项表示每位驾驶者不同的驾驶习惯，其所推导 近年来，汽车已成为人们日常生活中不可或缺的交 出的模型亦满足分隔模型。Chen[9]指出为了增加人体模型 通工具，据台湾内政部交通事故科统计资料，自1991 年 的精确性，采用适应性控制方法来控制驾驶者模型中的 至2003 年，因交通事故导致的伤亡人数、车辆肇事率不 不确定项，他所设计的驾驶者模型只需小幅修改适应性 断攀升，2005 年每万辆汽机车肇事率更是高达79.81% ； 控制参数即可应用在其他驾驶者控制环境。M. Kochem[10] 分析其肇事原因，除少部分为爆胎机件故障之外，其余 提到50 km/h 以下的线性驾驶者模型，主要以驾驶者接收 多为驾驶不当所致，根据Jonas Jansson[1-5]和Kwaku O.[6] 外界信号到产生处理动作所耗费的时间、神经反应的时 研究指出，因驾驶者疏忽、前后车追尾所导致的交通事 间常数以及两组驾驶者对目前反应适应程度的动态修正 故分别占整体交通事故的93%、68%，因此每个汽车制造 [11]