工程机械专业导论课(吕广明1)讲解材料.ppt

挖掘机轨迹控制实验研究 将挖掘机轨迹控制系统连接入实验室的挖掘机模型中进行实验研究，实验按照以下几方面进行。 （1）对硬件各部分进行测试，以确定他们之间性能和规格的匹配。 （2）进行挖掘机轨迹控制的研究，以在线调试模式整定PID参数，获取轨迹效果最佳的PID参数。并将确定好的程序固化到FLASH中，实现系统脱离PC机运行。 （3）比较不同控制方式下的挖掘轨迹并对挖掘机轨迹实验误差分析。 a）DSP评估板与PC连接 b）仿真器 在线仿真调试模式 控制系统的测试调整 挖掘机轨迹控制系统的建立过程中，编写了辅助程序以在线仿真模式对各部分硬件进行测试，以确保他们的性能以及之间的连接是否匹配，为挖掘机轨迹控制系统的后续实验做好准备。 单片机： 国内由于各种的历史原因，在1990年以前，几乎只有Intel公司的单片机在国内销售、开发与应用，当时国内的单片机就是指Intel的MCS-51系列单片机，这样 51 系列单片机在中国有其传统的地位，很多大专院校及工程技术人员熟悉它。在现阶段由 于MCS-51的实用性和 性价比，51系列单片机 仍是工业控制、家电产 品等各类产品的主要机 种。  当然现在如98系列、Intel 9000、AVR单片机等种类多多。 DSP芯片——专门的可编程数字信号处理芯片 DSP的发展： 更高的运行速度和信号 处理速度； 多DSP协同工作； 更方便的开发环境； 大量专用DSP的出现； 更高的性能/价格比； 更广泛的应用； 更低的功耗。 PLC可编程序控制器 嵌入式计算机 PC/104 液晶显示器 PC/104 标准提供与 PC总线在体系结构、硬件和软件上的完全兼容。采用CMOS器件，功耗低。已有的PC/104模块为构造嵌入式系统提供了种类繁多的各种构件，它的高集成性和可模块化的结构适用于多种应用。 5.2挖掘机工装轨迹机电液系控制技术1）挖掘机机器人化的发展现状 液压挖掘机是一种应用十分广泛的工程机械，在矿业、建筑业等领域占有着重要的地位。特别在基础设施建设中所起到的作用越来越明显。 在日本，建设一座年产300~500万吨的炼钢厂只需28个月； 在美国建一座长达38.4公里的预应力钢筋混凝土大桥只需27个月； 可见，建筑施工的现代化，也就是自动化、智能化，将直接影响到国家基本建设的速度，对国民经济的发展起着重要的作用。随着人们对工作环境要求的不断提高，不仅在一些对人生命构成危险的场合，如放射性矿石开采、井下粉尘作业、爆破现场施工、核工程和水下施工等，要求无人驾驶和远距离控制 挖掘机机电液技术的发展趋势： 1）遥操作技术：实现无人驾驶（无线控制和网络视频） 2）自动化与智能化：摊铺机自动找平控制，挖掘机节能控制、全功率控制、轨迹控制、自动掘削控制等。 研究的目的和意义 液压挖掘机作为一种工程行业大量应用的土方机械，它的性能的好坏直接影响到整个工程的进度与质量。 工程难度增大 作业强度增大 施工时造成塌方 水下作业 太空开发 现有液压挖掘机的操纵主要还是人工操纵，操纵者劳动强度大； 有些液压挖掘机工作在工作条件相当恶劣的环境下，在这种情况下靠人工控制很难保证其精度，甚至有些工作环境不允许人的进入； 液压挖掘的操纵者要经过很长时间的培训和长时间的实践操作以后才能熟练的进行操纵。 初始位姿 挖掘 提升 装载 旋转 旋转 方向传感器 光纤陀螺 激光扫描器 立体照相机 录像机 旋转编码器 电位器 日本十分重视工程机械自动控制方面的研究，他们起步也较早，不论是私营企业还是国立研究机构都在此领域投入了大量的人力、物力、财力，获得了丰硕的研究成果。 韩国的研究人员开发出一种延时控制（TDC）算法，用一台装有该控制器的13吨的液压挖掘机进行了挖直线的轨迹控制实际实验，实验过程中铲斗末端速度为0.5m/s，在进行各种坡度挖掘实验时精度都维持在30mm之内。在此基础之上研究人员又开发出一种TDCSA控制算法，并成功的将其应用到21吨液压挖掘机的控制实验中，轨迹控制精度控制在±40mm以内。 国内 燕山大学研究人员对液压挖掘机建立拉格朗日动力学方程，对其分别添加了模糊PID控制算法和滑模变结构控制算法，从仿真分析的角度论证了上述两种控制算法的可行性。 东北大学的研究人员对小松小型挖掘机进行了液压、机器人化改造。对改造后的工作装置模型建立了运动学模型，将径向基函数神经网络运用到运动学的逆向求解中，并对此进行仿真分析。 中南大学的研究人员建立了挖掘机工作装置的运动学、运力学模型、相关液压元件的数学模型。针对液压元件存在的响应滞后的问题，采用PID算法以及自适应控制