工业机器人运动学图形仿真系统.pdf

工业机器人运动学图形仿真系统 沈俊杰 张智勇 (上海大学9上海 Z0007Z) Kinematics Gra hic Simulation S stem for Industrial Robotsp y 9 SHEN Jun ie ZHANG Zhi On j y g ( 9 9 ) Shan hai universit Shan hai Z0007Z China g y g 摘要C讨论了图形仿真系统中机器人及环境图 大差距 但运动学仿真结果完全是真实可靠的 这是 形建模9机器人指令9轨迹规划9运动学正解逆解9碰 由运动学正 逆问题公式的准确与可靠保证的 撞检测9系统帮助等模块的实现方法O 引入了迭代 目前 机器人仿真 1-3 系统正朝着通用化 完整 型算法来解决机器人运动学仿真系统的通用性问 化 交互式计算机图形化 智能化和商业化的方向发 题O同时9采用一种快速碰撞检测算法实现了仿真 展 但其价格昂贵 操作复杂 只能在 SGI 图形工 过程中的实时碰撞检测9并给出了系统的应用实例O 作站 uNIX 系统下运行 这些原因使得该软件不 关键词 机器人 运动学 图形仿真 利于在国内的中小企业推广应用 本系统的目的就 中图分类号 TPZ4Z.Z 是提供一种操作简单 可满足基本仿真功能 低成 文献标识码 B 本 具有实用价值的机器人运动仿真平台 文章编号 1001 ZZ57 Z005 0Z 0036 03 1 系统总体结构 Abstract The a er mainl discusses the reali- p p y 系统的总体结构如图 所示 几个基本模块的 Zation of simulation modules Which include robot 1 功能如下所述 and environment buildin module robot command g module tra ector lannin module kinematics y p g module and collision check module.an iterative al- or