双自由度串联机械手的输入转矩优化-华侨大学学报自然科学版.PDFVIP

第 卷 第 期 华 侨 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ） ３７ １ Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．１ 　 　 　 　 年 月 （ ） ２０１６ １ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕａｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｊａｎ．２０１６ 　 　 ｑ ｙ 文章编号： （ ） ： ／ １０００５０１３２０１６０１００１２０５ 犱狅犻１０．１１８３０ＩＳＳＮ．１０００５０１３．２０１６．０１．００１２ 　 　 双自由度串联机械手的输入转矩优化 １ ２ 张安民 ，赵武 （ 泸州职业技术学院 机械工程系，四川 广安 ； １． ６４６０００ ２．四川大学 制造科学与工程学院，四川 绵阳 ６２１０００） 摘要： 针对串联机械手在执行任务过程中执行机构输入转矩较大，导致机构运动不平稳的问题，创建双自由 　 度串联机械手运动简图模型．采用能量最小化控制方式，构造能量控制的动力学方程，分析机械手关节角度、 连杆质量及各关节之间的距离，确定优化关系式 采取优化方法计算输入转矩的控制方程，得出输入转矩的最 ． 佳尺寸，并结合具体实例，在 ／ 软件中对优化后输入转矩进行仿真 结果表明：与优化前的仿 ＭａｔｌａｂＳｉｍｕｌｉｎｋ ． 真结果相比较，优化设计后机械手输入转矩较小，整体波动相对平稳，效果较好． 关键词： 机械手；串联；双自由度；输入转矩；动力学方程；仿真分析 　 中图分类号： ＴＰ２４１ 文献标志码： Ａ 　 　 ［］ １ 机械手是指能够具备人手和臂的某些动作功能 ，完成对现实生活中产品的加工、抓取及搬运等工 作 机械手具有提高生产效率、连续工作、降低成本等很多优点，主要应用于航空航天、海洋探测、危险品 ． 搬运等许多行业 当前，机械手按照驱动方式分为机械式、液压式、电动式及气动式；按照机构种类分为 ． 串联式和并联式；按照自由度分为单自由度式、双自由度式及多自由度式 目前，对机械手输入转矩的研 ． 究文献有许多 文献［ ］针对平面机械手关节驱动力矩限制器控制问题进行优化研究，建立机械手空 ． ２４ ? 间模型，对力矩方程式进行推导和分析 文献［ ］针对机械手输入转矩算法问题展开研究，采用神经元 ． ５７