手控器性能和评价方法.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 手控器的性能和评价方法Ξ 宁 礻韦 郑州工业高等专科学校机器人研究所 摘 要 手控器是主从遥操作系统的关键设备 它不仅是从机械手进行实时运动控制的输入设 备 而且是将从机械手与未知环境之间的相互作用力提供给操作者的力觉遥现装置 是人与机器人之 间建立紧密动态耦合的重要接口 因此 其性能的好坏 直接影响遥操作系统的操作性能 近年来 在