盾构刀盘驱动多电机同步控制策略研究-隧道建设.pdfVIP

　 盾构刀盘驱动多电机同步控制策略研究 １，２ １，２ １，２ １，２ １，２ 任颖莹 ，周建军 ，王助锋 ，张合沛 ，李宏波 （１．盾构及掘进技术国家重点实验室，河南郑州　４５０００１；２．中铁隧道集团有限公司，河南洛阳　４７１００９） 摘要：为了保障盾构刀盘驱动系统能够稳定运行，刀盘驱动电机之间的同步性能是一个关键因素。针对盾构电机数量多、结构复 杂的特点，分析主从控制、并行同步控制和几种耦合控制在盾构驱动电机控制应用中的优缺点，说明并行同步在应用中的合理性； 设计一种模糊ＰＩＤ智能控制算法，提出模糊ＰＩＤ控制器与并行同步控制结构相结合的盾构刀盘驱动多电机同步控制策略，应用 Ｍａｔｌａｂ／ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行建模仿真，对该控制策略和常规的ＰＩ控制进行仿真对比。结果证明：所提出的控制策略的动态响应快、实时 性能好，在相同的负载突变状况下，该方法具有更强的鲁棒性，能更好地使多电机以设定速度同步运行。 关键词：盾构；刀盘驱动；多电机；并行同步控制；模糊ＰＩＤ ＤＯＩ：１０．３９７３／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２－７４１Ｘ．２０１４．１２．０１３ ＋ 中图分类号：Ｕ４５５．３９　　　　　文献标志码：Ａ　　　　　文章编号：１６７２－７４１Ｘ（２０１４）１２－１１９６－０６ ＳｔｕｄｙｏｎＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｆｏｒ ＣｕｔｔｅｒＨｅａｄＤｒｉｖｉｎｇＭｏｔｏｒｓｏｆＳｈｉｅｌｄ １，２ １，２ １，２ １，２ １，２ ＲＥＮＹｉｎｇｙｉｎｇ ，ＺＨＯＵＪｉａｎｊｕｎ ，ＷＡＮＧＺｈｕｆｅｎｇ ，ＺＨＡＮＧＨｅｐｅｉ ，ＬＩＨｏｎｇｂｏ （１．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＳｈｉｅｌｄＭａｃｈｉｎｅａｎｄＢｏｒｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｚｈｅｎｚｈｏｕ４５０００１，Ｈｅｎａｎ，Ｃｈｉｎａ； ２．ＣｈｉｎａＲａｉｌｗａｙＴｕｎｎｅｌＧｒｏｕｐＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｌｕｏｙａｎｇ４７１００９，Ｈｅｎａｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｃｕｔｔｅｒｈｅａｄｄｒｉｖｉｎｇｍｏｔｏｒｓｏｆｓｈｉｅｌｄｉｓｔｈｅｋｅｙｔｏｔｈｅｎｏｒｍａｌｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆ ｔｈｅｃｕｔｔｅｒｈｅａｄｄｒｉｖｅｓｙｓｔｅｍｏｆｓｈｉｅｌｄ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓａｎｄｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｍａｓｔｅｒｓｌａｖｅｃｏｎｔｒｏｌ，ｐａｒａｌｌｅｌ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｃｏｕｐｌｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｄｒｉｖｉｎｇｍｏｔｏｒｓｏｆｓｈｉｅｌｄａｒｅａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｔｈｅｒａｔｉｏｎａｌｉｔｙｏｆｐａｒａｌｌｅｌ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｃｏｎｔｒｏｌｉｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄ．ＡｍｕｌｔｉｍｏｔｏｒｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｆｕｚｚｙＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄ ｐａｒａｌｌｅｌｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄａｎｄｓｉｍｕｌａｔｅｄｂｙｍｅａｎｓｏｆＭａｔｌａｂ／ｓｉｍｕｌｉｎｋｍｏｄｕｌｅ，ａｎｄｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ａｎｄｃｏｎｔｒａｓｔｉｓｍａｄｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｍｅｎｔｉｏｎｅｄｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄａｎｄＰＩｃｏｎｔｒｏｌ．Ｔｈｅｓｔｕｄｙｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｍｅｎｔｉｏｎｅｄｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄｉｓｓｕｐｅｒｉｏｒｔｏＰＩｃｏｎｔｒｏｌｉｎｔｅｒｍｓｏｆｄｙｎａｍｉｃｒｅｓｐｏｎｓｅ，ｒｅａｌｔｉｍｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ，ａｎｄｉｔｃａｎａｃｈｉｅｖｅ ｂｅｔｔｅｒｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｗｏｒｋｉｎｇｏｆｔｈｅｍｏｔｏｒｓａｔｔｈｅｓｅｔｓｐｅｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｈｉｅｌｄ；ｃｕｔｔｅｒｈｅａｄｄｒｉｖｅ；ｍｕｌｔｉｍｏｔｏｒ；ｐａｒａｌｌｅｌｓｙｎ