高动态精度抗磁干扰胶囊内镜定位方法.pdfVIP

激光与光电子学进展 , ( ) « » ５４ ０６１７０１２０１７ C２０１７ 中国激光 杂志社 LaserOtoelectronicsProress ○ p g 高动态精度抗磁干扰胶囊内镜定位方法 , , , , 牛德森 陈晓冬 杜承阳 汪 毅 郁道银 　 , 天津大学精密仪器与光电子工程学院光电信息技术教育部重点实验室 天津 ３０００７２ , 摘要 胶囊内镜是一种新型的消化道检查手段 目前对胶囊内镜的跟踪定位技术仍存在动态精度低和磁干扰下跟 　 . ( ) , , 踪失败等问题 提出了一种基于粒子滤波 PF的磁定位方法 相比于传统的定位方法 PF方法能保证胶囊在移动 , . 过程中仍有较高的定位精度 并且能够克服铁磁性物质或通电线圈对磁场环境的影响 在设计的 算法中添加 PF : , . 了对目标运动的估计和对磁干扰的估计 前者用于补偿时序采样下不实时的磁场测量值 后者用于补偿磁干扰 , ( ), , 实验结果表明 在有限的磁干扰影响下 ＜１．５ T 传统的定位方法已无法正常跟踪 而本方法的动态定位的平均 μ , . 误差能保持在 ６mm以下 能够满足临床应用的要求 ; ; ; ; ; 关键词 医用光学 内窥手术 磁定位 粒子滤波 胶囊内镜 磁干扰 　 中图分类号　O４３６　　　文献标识码　A : / doi１０．３７８８LOP５４．０６１７０１ CasuleEndosco LocalizationMethodofHihD namic p py g y Accurac inManeticDisturbance y g NiuDesen ChenXiaodon DuChen an Wan Yi YuDaoin g gy g g y Ke Laborator oOtoＧElectronicsInormationTechnolo oMinistr oEducation Colleeo y y f p f