第十二届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛电磁节能组技术报告.pdf

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第十二届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛电磁节能组技术报告

第十二届 “恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 电磁节能组技术报告 学 校 :黑龙江科技大学 队伍名称 :ALIVE 参赛队员 :吴穹 马金童 白佳华 指导教师 :刘付刚 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 通过完全了解第十二届 “恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛相关保留、 使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组 委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名: 吴穹 马金童 白佳华 带队教师签名: 刘付刚 日 期 :2017.8 摘 要 本文以第十二届全国大学生智能车竞赛为背景,介绍了智能赛车控制系统的 软硬件结构和开发流程。该比赛可以自行选择车模 (可以自制车模),以恩智浦 半导体公司生产的32位单片机Kl26或k60为核心控制器,要求赛车在未知道路 上沿着电磁导线以最快的速度,最低能耗完成比赛。整个系统涉及车模机械结 构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法,节能电路设计和策略优化等 多个方面。赛车采用电磁传感器对赛道行检测,提取赛道位置,用 PD 方式对 转向进行控制。 关键词:恩智浦,智能车,电磁信号,节能,PID I 目 录 摘 要I 第一章 引言 1 1.1大赛介绍 1 1.2系统总体方案设计2 第二章 机械系统设计与实现 4 2.1车模选择与搭建4 2.2.1主销后倾4 2.2.3前轮外倾5 2.2.4前轮前束6 2.3.1传感器的选择与安放7 2.3.2舵机的安放及力臂的选择7 2.4差速调整 8 2.5其它机械结构的调整 10 第三章 硬件电路设计说明 11 3.1电源模块 11 3.2传感器模块 11 3.3电机模块 12 II 3.4舵机模块 13 3.5起跑线检测电路 13 3.6最小系统板 14 3.6系统主板设计 14 本章小结 14 第四章 软件系统设计 16 4.1 软件控制的总体思路 16 4.2 主程序结构 16 4.2.1 底层初始化 17 4.2.2 参数的设定 17 4.2.3 传感器数据采集处理 17 4.3 控制算法 18 4.3.1舵机PID调节 19 4.5特殊元素处理2 1 本章总结2 1 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程 22 5.1开发工具22 5.2上位机调试22 III 5.3蓝牙模块23 5.

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