动态调整操作序列的多机器人无碰运动规划.pdfVIP

第38 卷第6 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.6 2016 年11 月 Nov., 2016 DOI ：10.13973/ki.robot.2016.0651 动态调整操作序列的多机器人无碰运动规划 吴鸿敏，苏满佳，管贻生，陈 新 （广东工业大学机电工程学院，广东广州 510006 ） 摘 要：针对共享工作空间的多台机器人，提出了一种协调无碰运动规划方法．作为离线规划的解耦法，该方 法主要分为2 个阶段．第1 阶段，根据任务需求在不考虑机器人间相互冲突的情况下，通过概率路径地图（PRM ） 法规划出各机器人与静态环境的无碰路径；第2 阶段，把机器人的路径描述成连续的位形序列后构造系统的状态 空间，形象地把所需解决的问题转换成高维状态空间中的连续路径搜索问题．在此基础上，提出了多机器人的避 碰策略、运动序列优先级的动态调整方法和改进的A∗ 算法，实现了多机器人系统无碰协调运动规划．通过2 个仿 真案例验证了该方法的可行性及有效性．结果表明，所提方法能快速、有效地得到多机器人协调无碰运动路径． 关键词：多机器人；运动规划；位形空间；概率路径地图；A∗ 算法 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-06-0651-08 Collision-free Motion Planning for Multiple Robots Using Dynamic Modification of Operating Sequence WU Hongmin ，SU Manjia ，GUAN Yisheng ，CHEN Xin (School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou 510006, China) Abstract: A collision-free, coordinated motion planning is presented for multiple robots in a shared workspace. The proposed method consists of two phases. In the first phase, a collision-free path with respect to stationary obstacles for each robot is planned according to task requirements without considering the conflicts among the robots by employing the prob- abilistic roadmap (PRM) method. In the second phase, the robot path is described by continuous configuration sequences, the state space of the whole system is constructed, and the investigated problem is transformed into a continuous path search problem in a high dimensional state space. On this basis, a collision-avoidance strategy for multiple robots, a dynamic mod- ific