第八章 频域稳定性.pptVIP

① 基础坐标：横坐标为开环相角，纵坐标为开环对数幅值。 ② 基础栅格：基础坐标的等分度栅格。（图中方格） ③ 圆形栅格：M圆（图中黑色）闭环幅值，N圆（图中蓝色）闭环相角。 ④ Matlab绘图函数：Nichols(sys)+grid。 2. Nichols图的利用 开环曲线与 9dB M圆相切，频率为0.9rad/s。所以闭环谐振峰值为9dB，谐振频率为0.9rad/s。 闭环-3dB与开环曲线交点处的频率小于1.2，约为1.8，故系统带宽为1.8rad/s。 开环180°时幅值-4dB，频率1.0。故幅值裕度为4dB，穿越频率为1rad/s。 开环0dB 相角-145°，频率0.7。故相位裕度为45°，截至频率为0.7rad/s。 例1. 现代加工业和物流业大量使用AGV小车运送物料。（P457 P9.16 题） 其自动驾驶系统结构图如图，确定增益K的取值，使闭环系统的相位裕度达到30°，并确定此时系统时域指标P.O.和Ts。 解： 系统开环传递函数： 系统开环频率特性函数： 根据相角裕度定义得： 解得ωc=2.08，代入幅值特性得： 根据相角裕度条件求截止频率ωc需要求解三角方程，通常比较麻烦。可以借助Matlab，通过相关函数作图试凑求解。 本例中利用Margin()函数，对K取不同值求相位裕度，试凑K值： Margin(tf([1],[0.1 1.1 1.2 2])); 2.08 29.9 3.46 10.9 3.2 2.06 31 3.46 11.2 3.1 2.03 32.2 3.46 11.4 3 1.72 51.1 3.46 15 2 inf 3.46 21 1 ωc(rad/s) γ (°) ωx(rad/s) Gm(dB) K K=3.2时，相角裕度29.9更接近30，取K=3.2 根据相角裕度与阻尼的近似关系ζ≈0.01γ=0.3，由 ωn=2.275,于是：Ts=5.86s , P.O.=37% 实际超调达到98%，调节时间约12s。造成较大误差的原因在于按照近似式求阻尼时，从前面的阻尼-相角裕度曲线看到：在30度时误差最大，图上显示ζ≈0.25。同时，第三个极点对系统仍然有影响。 另外在K=3.2时系统稳态误差约为38%，因此本系统无论动态、静态性能都是不好的。如何改进？ 8.4 控制系统中的纯延迟及对系统稳定性的影响 纯延迟（Time delay）是控制系统被控对象中经常存在的现象，尤其在过程对象中更为普遍。 例如轧钢厚度控制系统。 纯延迟的数学模型（传递函数）： T称为延迟时间，轧钢系统 具有纯延迟系统开环传递函数和频率响应函数分别为： 纯延迟并不影响系统开环频率响应的幅值，仅影响相角。延迟因子造成的滞后相角： 如果液体流速为5 ，管道截面积1㎡ ，距离d为5m，则延迟为T=1s 。 液位控制系统，控制阀液体流出到液面存在纯延迟。 系统开环传递函数： 绘制系统开环Bode图 有无纯延迟系统幅频特性未发生变化，系统截止频率约为0.8。 无纯延迟时，系统相位裕度为40°，有延迟时约为-3°，系统已不稳定。 如果希望有延迟情况下，系统相位裕度仍然为40°，系统截止频率必须变为：0.4 系统幅频曲线必须垂直下移8dB,即增益K必须减小2.5倍。 增益的减小必然造成系统稳态误差增大；截止频率变小，必然使系统响应速度变慢。 可见，纯延迟的存在对系统性能指标影响是十分明显的。 纯延迟在Matlab中的表示 系统数学模型通常以有理分式（传递函数）或确定系数的有限阶微分方程表示。纯延迟的传递函数为非线性的，展开成有理式是无限项： 通常用不同阶有理分式作有限项近似，例如1阶有理分式作3项近似为： Matlab提供了做近似的函数Pade() [num,den]=pade(T,N) 近似分式分子系数 近似分式分母系数 纯延迟时间T 近似分式的阶次 [num,den]=pade(1,1); sys=tf(num,den) Transfer function: -s + 2 ------ s + 2 8.5 PID控制器的频率特性 PID控制器的传递函数为 一般讲，当被控对象只有一个或二个极点(或可作二阶近似)时，PID控制器对减少稳态误差和改善瞬态响应性能特别有用。 为了绘制PID的Bode图，将传递函数改写为： 可以看出：PID控制器实际为一带通滤波器。 8.6 设计举例---钢锭淬火机器人控制 位置控制系统结构图 控制目标：位置跟踪误差最小化。 设计指标： （1）阶跃输入下位置跟踪稳态误差小于10%； （2）在考虑纯延迟情况下，相位裕度大于50°； （3）阶跃输入时超调量小于10%。 设计思