2.测量与传感器-2(加速度计与力学陀螺-4课时.ppt

惯性量的测量： 陀螺仪： 陀螺基本构成及原理： 单自由度陀螺仪： I.概述： 可见，只有当基座绕Y轴旋转时，陀螺仪就会绕X轴运动，基座绕其他两个轴（X轴、Z轴）不会导致陀螺仪的旋转。该现象也是遵循角动量守恒定律的，进动方向也可用右手定则确定。 这时，我们可定义Y轴为输入轴，陀螺绕其运动，运动的角速度称为输入角速度，就会引起自转轴绕X轴运动，引起的转角称为输出转角。该特性就是单自由度陀螺存在的变化：单自由度陀螺具有感受输入轴转动并运动的特性。 其应用影响就是我们可用其来制造角速度陀螺。 惯性量的测量： 陀螺仪： 陀螺基本构成及原理： 单自由度陀螺仪： II.框架式角速度陀螺： 组成：内环、定位弹簧、 阻尼器、和信号输出电位 计。 定位弹簧作用：出现转角 时，测量弹性力，度量输 出角速度大小； 阻尼器作用：阻止陀螺仪 绕内框轴振荡。 惯性量的测量： 陀螺仪： 陀螺基本构成及原理： 单自由度陀螺仪： II.框架式角速度陀螺： 工作原理：当基座绕Y轴以角速度旋转时，会沿Y轴产生力矩，该力矩迫使自转轴向Y轴进动，这时会出现进动转角β，该转角引起弹簧产生弹簧力矩Mt，两者之间会存在以下关系： 当进动角速度与Y轴转动角速度相等时，进入了力矩平衡状态，即： 惯性量的测量： 陀螺仪： 陀螺基本构成及原理： 单自由度陀螺仪： III.液浮陀螺： 上述的框架式陀螺的内环一般用 滚珠轴承与基座进行连接，由于轴承 的摩擦力原因，导致陀螺仪表灵敏度 下降，影响了陀螺的精度。 回忆前面介绍过的浮子摆式加速度计，我们也可用液浮的方式来减小摩擦 力，提高陀螺的精度，这就是液浮陀螺的来由。 组成：陀螺及内环（浮筒）、弹性扭杆、信号传感器、阻尼器和壳体；其中壳体 和内环之间填充的液体是甲基硅油。 惯性量的测量： 陀螺仪： 陀螺基本构成及原理： 单自由度陀螺仪： IV.单自由度陀螺仪的传递函数： 静特性为： 请回忆！哪一个章节介绍的内容与此类似！ 惯性量的测量： 线加速度传感器： 加速度传感器是用来测量飞机运动的加速度并输出加速度信号的装置。 飞机运动包括飞机重心的线运动和绕机体三轴的角运动。因此加速度传感器分为线加速度传感器和角加速度传感器两种。 在飞机上，测量角加速度的任务一般是通过速率陀螺仪测到飞机的角速度之后，通过微分求出。 惯性量的测量： 线加速度传感器： 线加速度传感器是用来测量飞机重心运动的线加速度。 一般情况下，沿三个飞机机体坐标轴的轴向分别安装有三个线加速度传感器，分别用于测量法向加速度（z轴）、纵向加速度（x轴）和侧向加速度（y轴），这三种传感器的组成、工作原理和传递函数完全一样，只是测量范围不同。 分类： 简单式线加速度传感器； 浮子摆式加速度传感器； 扰性摆式力矩反馈加速度传感器。 惯性量的测量： 线加速度传感器： 简单式线加速度传感器： 组成：弹簧及质量块m、电位计、阻尼器等； 惯性量的测量： 线加速度传感器： 简单式线加速度传感器： 工作原理： 条件：安装在飞机的重心处。 当飞机在惯性空间飞行时，当飞机出现某个轴向或方向的加速或减速时，在加速度矢量方向必定出现对应的力F，该力也会施加到质量块上，使其也会产生对应的加速或减速，并在某个方向上产生对应的位移（沿轴向时只有一个传感器的质量块产生位移，否则为两个以上），该位移就会带动电位计移动，从而输出对应电信号。 注意：该电位计的电刷在电刷上的相对位移（输出位移）等于质量块位移减去飞机的位移。 惯性量的测量： 线加速度传感器： 简单式线加速度传感器： 传递函数及模型： 设弹簧质量块为m，质量块的位移为z，飞机位移为xi，则电位计电刷位移（输出位移）为：x=z-xi。并忽略电刷与电位计之间的摩擦力，则有（以质量块为对象观察）： 惯性量的测量： 线加速度传感器： 简单式线加速度传感器： 传递函数及模型： 当稳态时则有： 惯性量的测量： 线加速度传感器： 简单式线加速度传感器： 分析及结论： 加速度传感器的输出电压与飞机的线加速度成正比关系，且相位差为180度； 单位加速度所产生的相对位移量为固有频率平方的倒数，这说明弹簧刚度（弹性系数）越小，传感器的分辨率就越高，灵敏度也越高； 简单式线加速度传感器结构简单、价格低，但实际应用时由于摩擦力、抗振动能力差等原因，非线性严重，灵敏度低，精度不高（0.5%～1%）.