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§3-4 状态方程的时域解 北京邮电大学 电子工程学院 俎云霄 一阶微分方程的求解 ——一阶微分方程解的一般表达式 零输入响应 零状态响应 一阶微分方程组的求解 零输入响应 零状态响应 称为状态转移矩阵( ) 的求解方法 1 拉氏变换法 状态方程 对应的齐次方程的拉氏变换式为： ——方程的通解（零输入响应） 例3－4 求 的 。 解 的求解方法 2 有限级数法 的求解方法 状态方程 对应的齐次方程的特征方程为： 对于n 阶方程则有： 其特征根为 ， ，…， 。 根据凯莱－哈密顿定理可知 矩阵 可以用矩阵A的(n-1)阶多项式来表示。 所以有 的求解方法 进而有 系数 ， ，…， 是时间t 的函数。 的求解方法 系数 的确定 矩阵A满足如下矩阵方程 设?为矩阵A的特征值，则 当 ， ，…， 为A的n 个不同特征值时，有 解上述方程求出 ，进而求出 。 例3－5 求 的 。 解 的求解方法 由 得： 解得 所以 ， 解得 有重根的情况 的求解方法 设矩阵A的特