版足球进攻(360电机六小轮单双头版)套装设计方案.docVIP

密级：资料 2008版足球进攻（360电机六小轮单双头版） 套装设计方案 （ (仅供参考） （使用数字指南针3.0大功率驱动模块） 纳英特机器人事业部 总页数 正文 附录 生效日期： 编制：审核： 批准：  第一章 项目方案概述 3 1.1配件清单 3 1.2参数说明 5 1.3功能描述 5 第二章 机器人的搭建和程序设计 6 2.1机器人测试 6 2.2机器人的搭建 6 2.2.1 底盘的搭建 6 2.2.2 顶盘的搭建 10 2.2.3 电池安装 15 2.3 机器人的程序设计 17 2.3.1 单头进攻积木程序的实现（程序及函数说明见具体程序） 17 2.3.2 单头进攻C语言的实现及命令解释 18 2.3.3 双头进攻积木程序的实现（程序及函数说明见具体程序） 22 2.3.4 双头进攻C语言的实现及命令解释 23 2.3.5 小学足球进攻C语言的实现及命令解释 30 第三章 常见问题分析 35 3.1 机器人倒退，原地打转 35 3.2 指南针定位后不准 35 3.3 机器人在场地里找不到球 36 3.4 机器人在场地里找不准球 36 3.5 机器人掉程序、死机等 36 3.6 其他问题 36 3.7 关于指南针的升级办法 36 第一章 项目方案概述 1.1配件清单 序号 所需配件 个（套）数 配件在本方案中的功能 配件图片 N-A-0101 纳英特机器人平台 1 机器人核心控制平台 N-A-0201 积木套件 1 用来装配机器人及固定传感器 N-B-0101 主板扩展 1 扩展模拟接口和伺服电机 接口 N-B-0401 3．0大功率马达驱动模块 1 用来增大马达驱动能力，最大电压可以达到24伏，可以使马达力量加大，速度变快（具体使用参阅大功率说明） N-B-0501 火焰并联板 6 可以使火焰传感器检测的距离变远，提高找球效率，另外还能减少模拟端口的数量（和没并联之前相比较，并联后需要使用的数量会减少） N-C-0601 火焰传感器 14 在本方案中用来检测9CM发光球（（接收到700~1000nm波强度变化，亦可检测足球）） N-C-0901 底部灰度传感器 1 用于检测场地地面灰度，来判断机器人在场地上的位置 N-C-1401 数字指南针传感器 1 主要是用来区分球门方向。 N-C-1101 碰撞传感器 1 用来启动机器人 N-D-0301 动力锂聚合物电池（4000mA，7.4V） 2 用来给大功率马达驱动模块单独供电 N-D-0303 动力锂聚合物电池（950mA，7.4V） 1 用来给主机单独供电 N-F-0311 “Z”字型减速马达 6 用于六轮驱动机器人装配 N-F-1001 宽小轮套件 6 用于六轮驱动机器人装配 N-F-1401 足球套装基板(30CM足球套件基板，共3块） 1 用来装配30CM足球进攻机器人 1.2参数说明 实物图 相关参数 直径 30cm 重量 2.4kg(给用户预留了增加扩展板的空间) 电源参数 采用两路供电，主机使用（小型）锂电池，外加五个3.7伏锂电池专门给大功率供电. 马达参数 六个500转”Z”马达， 功能描述 重心低，灵活与力量并存(相对于以前机器人比较而言,力量和速度又是提高了很多) 1.3功能描述 对于进攻机器人来说，它主要需解决的问题就是如何去寻找足球？如何组织进攻？ 足球的寻找是用火焰传感器来实现的,写程序的思路是: 首先机器人去找球，设定一个火焰值if( analog(3)50 || analog(4)50|| analog(5)50)，这个值可以根据实际情况调试来定，当这个条件不满足时机器人继续找球，当有一个火焰传感器的值小于这个值的时候，再用指南针来判断进攻方向是朝对方还是自己if( analog(6)45 analog(6)145)，（指南针朝自己方向球门定位（具体使用参考指南针说明）），当这个条件满足证明机器人进攻方向朝向对方球门，这是机器人继续找球，当这个条件不满足证明机器人进攻方向朝自己球门，这时机器人开始绕球。当机器人在对方球门附近顶死球的时候（if( analog(4)4 digital(9)==1 (analog(2)70 || analog(2)180))，机器人开始连续向球撞击，在撞击的过程中加上向对放球门拨的动作（这中死球处理方法适合初中与高中足球），而小学死球处理比较合理的方法是把球蹭进对方球门