离散域设计(923KB).pptVIP

振铃现象：数字控制器的输出产生以为周期的大幅度波动。 振铃幅度RA的定义：控制器在单位阶跃输入作用下，第0次输出幅度减去第1次输出幅度所得的差值。 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT 大林算法的数字控制器D(z)的基本形式可写成： 其中： 几个有代表性的例子： * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=1 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=0.5 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=0.3 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=0.8 消除振铃的方法：先找出数字控制器中产生振铃现象的极点（附近的极点） ，令其中z =1。 例：一阶近似控制系统大林控制器为 1.0 0 -1.0 -10.0 0.0 10.0 20.0 t C(t) 2.0 0 -2.0 -10.0 0.0 10.0 20.0 t U(t) 1+0.738=1.738 代替 1+0.738z-